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和上一篇博文一样，之前的程序莫名其妙用不了了，无法初始化驱动器。我是用驱动器的ASCII协议通信的，先要初始化驱动器才能进行后续的控制。我的问题具体表现在：以前我的电机的阶跃响应是无静差的，其误差顶多是驱动器自身的误差：正负3（单位0.1r/min），后来用着用着误差变大了（变成正负7左右），我想可能是电机精度下降了，就没理他。后来我对电机进行精确建模时发现驱动器中内置了PID控制器，我需要关掉这
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