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早上开完Seminar,回到实验室已经下午二点钟，感谢今天报告的两位师兄，一位讲柔性机械臂，一位讲高精度的pick and place 抗扰动平台，获益颇多。今天任务并没有进行多少，主要控制UR5进行来回画直线，同时使用Modbus控制一川伺服电机。总的来说，这两个都属于工程问题，并没有太多技术含量，尤其伺服电机控制，直接按照手册给伺服电机发脉冲即可，不过编码器读数不准也是一个不小的坑吧。画直...
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