伺服电机是什么？其工作原理又是什么？

　　原理
　　伺服电机是一种位置伺服的驱动器，工作原理是由接收机或者单片机发出信号给舵机，其内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出
　　
　　经由电路板上的IC判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回信号，判断是否达到到达定位。适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统，旋转角度一般为0-45-90-180
　　舵机的转动角度是通过桥接PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比实现的，标准PWM信号的周期固定位20ms（50HZ），理论上脉宽分布在1ms到2ms之间，实际为0.5ms到2.5ms之间，脉宽和舵机的转角0-180相对应。
　　程序
　　方法一
　　int servopin=9;//定义数字接口9 连接伺服舵机信号线`int myangle;//定义角度变量`int pulsewidth;//定义脉宽变量`int val;void servopulse（int servopin，int myangle）//定义一个脉冲函数{//500位初始值，0.5ms，2480=500+180*11pulsewidth=（myangle*11）+500;//将角度转化为500-2480 的脉宽值digitalWrite（servopin，HIGH）;//将舵机接口电平至高delayMicroseconds（pulsewidth）;//延时脉宽值的微秒数digitalWrite（servopin，LOW）;//将舵机接口电平至低delay（20-pulsewidth/1000）; //延迟函数，担心无法转到指定角度}void setup（）{pinMode（servopin，OUTPUT）;//设定舵机接口为输出接口Serial.begin（9600）;//连接到串行端口，波特率为9600Serial.println（“servo=o_seral_simple ready”）;}void loop（）//将0 到9 的数转化为0 到180 角度，并让LED 闪烁相应数的次数{val=Serial.read（）;//读取串行端口的值if（val》‘0’&&val《=‘9’）{val=val-‘0’;//将特征量转化为数值变量val=val*（180/9）;//将数字转化为角度Serial.print（“moving servo to ”）;Serial.print（val，DEC）;Serial.println（）; for（int i=0;i《=50;i++）//给予舵机足够的时间让它转到指定角度 { servopulse（servopin，val）;//引用脉冲函数 }}} 方法二
　　attach（接口）——设定舵机的接口，只有**支持PWM（~）**接口可以利用
　　write（角度）——用于设定舵机旋转角度的语句，可设定的角度范围是0°到180°。
　　read（）——用于读取舵机角度的语句，可理解为读取最后一条write（）命令中的值。
　　attached（）——判断舵机参数是否已发送到舵机所在接口。
　　detach（）——使舵机与其接口分离，该接口可继续被用作PWM 接口。
　　注：以上语句的书写格式均为“舵机变量名。具体语句（）”例如：myservo.attach（9）。仍然将舵机接在数字9 接口上即可。
　　#include 《Arduino.h》#include 《Servo.h》Servo servo;void setup （）{ servo.attach（13）;//PWM引脚设置，与GPIO引脚号对应。}void loop （）{ // To 0° servo.write（0）; delay（1000）; // To 90° servo.write（90）; delay（1000）; // To 180° servo.write（180）; delay（1000）;}