什么是伺服驱动器？运动控制器PLC又是什么？

　　USS是英文“Universal Serial Interface”的缩写，中文翻译为“通用串行接口”。西门子专属串口？？变频器？
　　控制器（PLC/PG/PC）与驱动装置之间数据交换的通信协议。早期的USS协议主要用于驱动装置的参数设置，后因其协议内容简单、对硬件的要求比较低，也越来越多的被用于驱动器/变频器的通信控制。
　　支持多点通信，物理层可使用RS485网络；
　　与串口通信区别？？？USS通信与串口通信区别
　　MODBUS 通讯协议是保准、开放的，对用户免费的，可以放心使用的一种工业上常用的通讯协议。其支持多种电气接口，如RS-232、RS-485等。Modbus通讯通讯有两种，一种是MODBUS ASCII，一种是MODBUS RTU。 一般来说，通讯数据量少而且主要是文本的通讯则采用MODBUS ASCII规约，通讯数据数据量大而且是二进制数值时，多采用MODBUS RTU规约。Modbus RTU，是工业上常用的通讯协议，硬件使用RS485接口，主从式半双工通讯。
　　USS通讯协议也是基于自由口的，此协议是西门子变频器为了实现通讯功能而开发的协议，任何具有自由通讯功能的控制器按照这个协议都可以控制西门子的变频器，USS通讯只能和西门子的变频器通讯，而自由口通讯和任何具有485通讯接口的第三方设备通讯。
　　自由口通讯，S7-200 CPU的串口通信口可由用户程序自己控制，所以这种操作模式称为自由口通信；
　　Modbus？
　　Modbus是一种串行通信协议。无版权且公开！
　　Modbus设备通信通过串口RS-485物理层进行。
　　Modbus协议是一个master/slave架构的协议（USS也是，但只用变频器的）。有一个节点是master节点，其他使用Modbus协议参与通信的节点是slave节点。每一个slave设备都有一个唯一的地址。
　　电器元件有哪些？
　　过欠压保护器。
　　短路保护器——熔断器。
　　热继电器，——电机综合保护器—电机的过载保护器。
　　空气开关和漏电保护器——保护人
　　交流接触器性质？旋钮开关。绿色启动，黑色停止。有带自锁的，按下去不会弹起来。
　　白色——通电指示
　　红色——电机运行指示
　　黄色——故障指示
　　蓝色——强制了？
　　V90伺服电机控制？？
　　控制器+ 电机+ 电缆线
　　V-Assistance和帮助调试，mini USB与电脑连接。软件要和固件版本一致才行。Micro SD可以更新固件。USB驱动，或者串口驱动？？安装驱动精灵吧，看驱动没反应，插入没反应。
　　V90 PTI的操作手册最全，SIOS网站什么可搜， SiNamic 应用实例，公众号西家传动，PTI和PN区别？
　　电气柜设计中，要》10mm安装间隙，悬挂安装还是平着安装。有螺钉旋紧的。
　　24V供给驱动器的必须要，不能接其他继电器、电磁阀，有脉泳电流，会影响编码器的反馈信号。
　　增量编码器：精度不行，低速时真的不行。
　　绝对编码器：分成指数多个，每个位置对应有一数字。0-360度可分出
　　
　　次个！
　　TTL差分信号，A+A-作差一个信号，三个信号共六条线。
　　1AC和3AC单相和三相电。
　　Jerk好处？震动小，超调不明显。
　　为什么200V的就有抱闸？
　　模态轴？如果是旋转轴，每转360°就是一圈，下一圈还是0-360°，那么模态轴就可以设置为360. 如果是直线轴，假设模态轴设置为1000mm，那么每走1000mm就会从零开始重新计算，也就是反馈回来的位置值不可能出现大于1000mm的情况。
　　伺服的反馈闭环，位置环、速度环和电流环？
　　PLC允许的最大脉冲输出频率100Hz，而信号板是200kHZ？Q0.0，Q0.1， Q0.3
　　
　　接线上？
　　动力线，编码线，都是不通用的。
　　抱闸控制中压敏电阻用来干嘛？S8接口又是
　　PTO是个什么？Pulse Train Output
　　http://www.360doc.com/content/21/0507/16/75157855_976032058.shtml
　　PTO是脉冲控制模式，PWM是模拟量控制模式。一个是高速脉冲串，一个是宽度可调的。PLC中PLS指令来控制。
　　当设备对位置有精确要求时选用PTO，而当设备对转速和力矩有精确要求时选用PWM。
　　为什么要用|P|？
　　按点动按钮，可能一下子按了3s，计数器？0.1s一个|P|记录一次，很不幸，记多了。
　　于是 I0.1的点动开关配合 P
　　PWM是个什么？
　　pwm控制，是脉冲宽度调制技术。如一条直线，指示灯正常亮度。75%，50%占空比也就是哪个亮度。
　　一个比较常用的pwm控制情景就是，来调节灯的亮度，根据占空比（如下）的不同，就可以完成灯亮度的不同控制。
　　频率太小？？你可看到闪烁。如滑动按钮，灯亮度会变。用了一台PLC？
　　产生PWM方式：单片机来产生pwm，定时器来产生？
　　调节频率和占空比，或者蜂鸣？？
　　三极管？？
　　同相比例运算放大器？0-6放大到0-12V
　　调速用？？PWM
　　Mos管？？
　　V 90的PTI与PN？
　　为什么不用电脑直接控制伺服？PLC这个发脉冲信号的，信息从伺服上采集还是PLC上采集？
　　PTI版本的是50针的控制电缆；
　　PN版本的是20针的IO电缆；
　　区分两个版本的区别，版本不同需要的电缆不一样，他们的输入输出点不一样
　　如果是其他厂商的PLC，均是支持NPN和PNP的。
　　编码器敏感？
　　避免敲击，以及轴。
　　轴高？转动惯量？
　　伺服电机选型？
　　负载类型如滚珠丝杠？导程。加速匀速时间。
　　惯量比？电机的转动惯量和负载转动惯量，如果差了几倍，如大于三倍，大于十倍，响应就很慢了。能量在连接处有聚集，柔性缓冲。会影响响应时间？采用刚性联轴器。
　　高惯性电机轴粗I = mr2， 低惯性的体积小，紧凑。
　　同步电机上的永磁体？贴上去或者埋上去。不耐高温——磁性会退化，如用在电动汽车中的。
　　快速定位几毫米可以加速到几千转。
　　额定转速，最高转速。在很宽速度范围内。
　　极高效率——无铜耗。齿轮凸轮同步？95%以上。自然冷却，不用风扇。
　　贴片之间间隙？转矩会波动，因为贴片排列的？？为什么要贴那么多片，一片不行吗？
　　均方根电流？Trms？ 电流是方形的。
　　降容运行？？——如海拔和温度高于45度，输出功率会低很多了。
　　支持300%的过载！！但瞬间还行，久就坏了。
　　必须编码器才能运行
　　运动控制结构？
　　运动控制器PLC和伺服驱动器 = 灵活！
　　
　　Epos？？
　　什么是多轴插补？？机械臂关节协同，同步控制了。 响应速度更高了。
　　profinet可省掉接很多线。几个环
　　线性轴？小于要限位开关。
　　旋转轴？
　　回零？？？机械和运动轴之间零点开关？挡块碰到开关。
　　什么是组态成模态轴？？
　　增量式编码器不能断电保持，每次断电位置丢失。主动回零，确定二者之间关系。
　　绝对式编码器带电池的？还是靠机械去记的。
　　绝对定位100，触发再100，再100，都不会动起来。
　　相对定位，以当前位置。
　　点动，按下一直不会停。
　　LU是一个长度单位，如丝杠旋转一圈，10mm——对应10000LU
　　软限位？软件中限定的定位-10， 100，
　　硬限位？超过这个范围会损坏，让电机也停下来。
　　运动控制通信？
　　
　　profinet 和 profibus？ PLC是由于通信从继电器发展而来。PN这个就是profinet！！
　　PTI 那时IO脉冲了！
　　PLC写控制指令？
　　通讯报文1，3，105报文？？和通讯建立再profidrive
　　报名中有地址？？？
　　PLC发给驱动 控制字和设定值； 驱动到PLC是 状态字和实际值。——循环数据通道
　　异步数据交换通道。FB286，287
　　位置环在哪？？PLC中，就是TO控制方式，搭建控制环；如在驱动器中EPOS，DSC动态伺服控制，放在了驱动器中。驱动器比PLC快太多？？？
　　运动控制应用？
　　同步电机和异步电机？
　　风机泵类一直不停的运行。
　　注意时定子的旋转磁场！！！！！三相电产生的。转子的转速是否与旋转磁场相同？？区分同步异步。
　　同步与异步定子绕组是一样的。仅里面转子不同！
　　异步：鼠笼式长条，被动相对切割。通电先产生选择磁场————切割鼠笼转子，金属条上产生感应电流————金属条受安培力作用——转子旋转
　　异步铜耗！功率低，结构简单。
　　磁极同则相吸，否则相斥！！！吸引锁定就有同步旋转！N-S一对锁定！而磁场旋转，于是同步了。
　　
　　同步电机无法直接启动？
　　转子跟不上旋转磁场？
　　辅助电机启动法，
　　变频启动法。开始低频转速很快
　　异步启动法，安装了鼠笼的导条，同单相异步过程一样。
　　电动汽车用永磁同步电机。永磁体高温会退磁
　　单相异步？？？比三相更复杂，电容将其一相打成两相。就有了相位差！！而且三个。
　　
　　抱闸？
　　就是刹车，需要额外两条线，是使他停机的。