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STM32+HMC8045电机运动控制移植教程+该移植手册主要有三大部分组成。 第一节：介绍运动控制的背景及意义。 运动控制起源于早期的伺服控制。简单地说，运动控制就是对机械运动部件的位置、速度等进行实时的控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。早期的运动控制技术主要是伴随着数控技术、机器人技术和工厂自动化技术的发展而发展的。早期的运动控制器实际上是可以独立运行的专用的控制器，往往无需另外的处理器和操作系统支持，可以独立完成运动控制功能、工艺技术要求的其他功能和人机交互功能。这类控制器可以成为独立运行的运动控制器。这类控制器主要针对专门的数控机械和其他自动化设备而设计，往往已根据应用行业的工艺要求设计了相关的功能，用户只需要按照其协议要求编写应用加工代码文件，利用RS232或者DNC方式传输到控制器，控制器即可完成相关的动作。这类控制器往往不能离开其特定的工艺要求而跨行业应用，控制器的开放性仅仅依赖于控制器的加工代码协议，用户不能根据应用要求而重组自己的运动控制系统。 第二节：介绍我们的主控模块HMC8045A运动控制芯片。 HMC8045A 控制四个运动轴，每轴带独立的24位逻辑位置计数器，独立的24位正交编码器计数器。同时拥有通用8位地址总线+8位数据总线+读写控制线访问接口。C51、AVR、MSP430、STM32等各种系列单片机都可以简单通过 IO 口即可访问运动控制芯片内部寄存器，只需简短的单片机控制指令即可实现复杂的直线、S加减速运动、直线插补运动。 性能参数 
引脚定义
框图
与CPU接口
读写时序
开发环境
STM32F最小系统+按键电路 STM32F系列属于中低端的32位ARM微控制器，该系列芯片是意法半导体（ST）公司出品，其内核是Cortex-M3。该系列芯片按片内Flash的大小可分为三大类：小容量（16K和32K）、中容量（64K和128K）、大容量（256K、384K和512K）。芯片集成定时器timer，CAN，ADC，SPI，I2C，USB，UART等多种外设功能。
通用API功能函数 为了方便客户能简单的使用HMC8045A 运动控制芯片，我们提供了一系列的API功能函数。通用功能函数是在调用前面部分的接口函数实现的具体的运动功能操作， 一般不需要修改，也可以根据需要修改源码，调整功能。API功能函数包里已经包含常用的一些如控制某个运动轴做定长运动的DeltMov函数、控制任意两轴做定长直线插补运动的AXIS_Interpolation2等等。 每一个小节都有【操作函数】和【例子】
配套视频教程：
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