[经验]

【北醒TFmini-S 测距/避障激光雷达传感器免费试用连载】+2.传感器I2C接口调试

川楠

2020-6-15 21:19:09

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【北醒TFmini-S 测距避障激光雷达传感器试用连载】+2.传感器I2C接口调试

大家好，上篇帖子的末尾，我分析了如何让北醒的TFmini-S传感器达到1000HZ的输出速度，按照目前厂家给出来的资料，只有通过串口才能达到最大输出速度。

而使用I2C接口，最大也只能达到100HZ（这个是厂家给出来的数据）。

那么我现在就试试I2C接口。为什么我执意于I2C接口，主要是考虑到I2C总线的1对多特性。

本次使用我就以STM32F103RCT6单片机，运行RT-Thread系统，通过I2C接口，来去带动北醒的TFmini-S传感器。

一、传感器I2C接口设置

传感器是支持TTL接口和I2C接口的。出厂默认是TTL接口。

首先可以使用任意一个串口调试助手，设置通讯格式115200,8,N,1。一开始串口可以看到串口调试助手一直快速的发出数据帧（出厂默认配置）。

设置HEX发送，5A 05 07 00 66（关闭数据输出）

在发送：5A 05 0A 01 6A 设置通讯接口为I2C。

在发送：5A 04 11 6F 保存配置。

注意，在发送保存配置之后，这时候的接口已经是I2C接口了，此时通过串口已经不能发送命令了。

二、环境搭建

这我大致的交代一下我的硬件连接方式。

接下来需要看一下北醒TFmini-S传感器的I2C接口的协议，从厂家给出手册的时序要求如下图所示：

程序编写的时候，需要把下行指令放到BYTE数据区，然后通过I2C去读数据。

协议看起来挺简单的，但是确是我见到最奇葩的I2C通讯定义，北醒的工程师也太会偷懒了，直接拿串口的通讯协议，只是改下发送方式，就把他当作I2C协议。

我们平时用的I2C难道不是通过读写寄存器的么？算了，我这是又涨见识了。反正，既然都到了这步田地，那就试试呗。

三、程序编写

本次使用RT-Thread操作系统，这两年比较热门的一款RTOS。关于怎么移植的，怎么添加I2C组件。这部分我就不说了，网上有太多的教程，RTT官网也有文档中心来讲述这个。

直接开始I2C编程：

首先需要先写两个接口，I2C读和I2C写。方便后面编程封装上行和下行指令。这个需要结合RTT的相关接口函数。

接下来就需要按照指令表进行数据协议封装和数据解析了。

首先是读固件版本：实际读出来的是V2.2.4

模块复位：

模块数据输出频率设置，因为I2C不能主动发送数据，我不知道设置是否有用，但是先把接口写下来吧。

数据输出使能开关，这里我把开和关的两个协议合并了。

最后是读取距离数据，同样的我也把输出的为CM，MM的两个协议合并了。通过串口打印出来。

最后的最后，写一个测试示例程序。

下载到单片机后，通过串口发送命令，让程序运行起来：

动画显示如下：

四、使用总结

一番折腾下来，除了对这个I2C协议感觉比较奇葩之外，其他的都还挺不错了。

另外，北姓的技术人员说I2C支持传感器数据输出最大也就100KHZ，我个人觉得，如果北醒的工程师，能够好好的优化下I2C的协议，速度肯定能达到1000KHZ。

串口的115200波特率就能达到1000HZ的数据输出速度，我I2C最大400KHZ为什么不能达到1000KHZ的输出速率呢？

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