用于机器人避障的激光雷达避障传感器安装方式详解

2020-5-12 14:11:35 5949 机器人红外传感器位移传感器距离传感器激光测距

0 `大多数机器人有两个车轮，北醒TF系列激光雷达视场角较小（2°~3.6°），建议使用2个雷达、分别安装在车身的左右两侧，增大探测范围和安全冗余，若机器人本身尺寸较小，也可以机身前方仅安装1个雷达。雷达的安装高度建议距离地面30~50cm，倾斜角度（如图6所示β：雷达出光方向与水平面的夹角）建议在20-60°中间。注意：安装时不能遮挡雷达的视场范围，否则会造成测距不准确、有效量程衰减，在遇到波动的水面等高反光路况下，雷达数据的可信度会有所降低。多传感器数据综合应用是一个可以提升可靠性的方法。图6 北醒激光雷达安装示意图举个例子：如图6所示，当激光雷达安装高度42cm，即图中AB=42cm；∠a=30°，根据三角函数得出BC=42/Sin∠a=84cm。总结：角度∠a参数建议在：20°-60°，安装高度建议在30-50cm，否则会造成精度降低和有效量程缩短。案例分享一、平衡车机器人机身距离地面42cm高度处，安装2台TFmini-S分别向左下方、右下方探测，机器人直立状态下雷达出光方向与水平地面夹角为15°，机器人在前倾、后仰过程中与地面夹角变化为10~57°，雷达实时探测机器人斜下方的距离并反馈给MCU，MCU结合雷达距离信息和机器人俯仰角度，判断前方是否有台阶、凹陷，进而做出减速、刹车或转向等动作。二、防疫机器人机器人机身距离地面30cm高度处，安装1台TFmini-S与地面夹角16°，倾斜探测斜下方1.1m处的障碍物，当有台阶时，雷达距离会变大，机器人根据雷达数据的变化可以做出减速直至停止运动的反应。三、清扫机器人机器人机身距离地面50cm高度处，安装1台TFmini-S与地面夹角约30°，倾斜探测斜下方1m处的障碍物，当有台阶时，雷达距离会变大，机器人根据雷达数据的变化可以做出减速直至停止运动的反应。四、巡检机器人机器人机身距离地面15cm高度处，安装1台TFmini-S与地面夹角约60°，倾斜探测斜下方的障碍物，当有台阶或凹坑时，雷达距离会变大，机器人根据雷达数据的变化可以做出减速直至停止运动的反应。五、医院搬运机器人机器人机身距离地面10cm高度处，安装1台TFmini Plus，倾斜探测前方50cm范围内是否有台阶、凹坑等影响机器人行进的物体，当雷达探测到距离发生较大变化时，机器人会做出减速停止的动作，避免整个机器人发生跌倒、损坏等事故。详情可咨询marketing@benewake.com ` 0
2020-5-12 14:11:35　　评论淘帖0 举报相关推荐 • 激光雷达传感器在机器人避障系统中的应用 1794 • 避障常用哪些传感器？机器人视觉避障原来是这样的 2187 • 避障机器人 4915 • 使用红外传感器的避障机器人 3 • 机器人避障问题 66 • 解读机器人避障常用哪些传感器 1495 • 机器人避障之超声波传感器和激光雷达传感器 5002 • 机器人避障需要哪些传感器？ 7570 • 蓝牙控制的避障机器人 0 • 基于伺服电机的避障机器人 0