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感觉程序逻辑没啥问题,只不过他那个PID函数我自己可能不太会用,感觉用起来有些怪怪的,所以闭环控制之前你还是摸索好这个函数,避免闭环控制发散损坏元件。你想采样频率和控制频率不一样的话,你可以把采样设置成多采样,或者在采集那块通过定时vi设置他的采样频率,这样的话可以适当的对采集值进行一些滤波平滑处理。
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