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此MIPI项目是用于无人机的MIPI技术，此技术具有使用芯片少，占用资源低、通过速率高等特点。 一、项目结构图 
二、实现功能（技术参数） 本项目实现的是4路MIPI图像数据，每2路做左右拼接后，得到2路摄像头数据，再按MIPI CSI协议发送给海思方案芯片。主要功能包括D-PHY协议解析、CSI协议解析、图像拼接、CSI协议打包和D-PHY协议打包等。 具体的实现参数如下： 1.支持的分辨率：输入支持640*400、1024*800、1280*800等分辨率；输出支持1280*400、2048*800和2560*800等分辨率。 2.支持的帧率：输入输出的帧率相同，达到40帧/秒，理论上可达到60帧/秒；合作方需要标准为40帧/秒，故60帧/秒没有实测。 3. 传输协议：输入为MIPI D-PHY，CSI；输出为MIPI D-PHY，CSI。 4. 输入LANE数：每路MIPI的LANE均为2，输出MIPI的每路的LANE数均为2。 5. 实现芯片为 LATtiCE LCMXO3LF-6900E-5MG256C；官方宣传该芯片至多只能实现2路MIPI图像数据，本公司创新性地实现了6路MIPI图像数据。 
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