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看图说话，图中的θ就是转子角，这个角度是虚拟的空间电角度，其实就是模拟转动的直角坐标系和正常固定的直角坐标系的夹角，也就是Id和Iα夹角。在做foc的时候，这个转子角其实就是给Id的角度，Iq是超前他90°（Id=0，理想状态下），但是它并不是电流和电压的夹角，如果真正说到电流，当Id=0的时候，其实可以近似认为合成的电流矢量就落在Iq轴上（既和Iq同相）。
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