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定高程序中的这个if判断代码：if(getCommanderKeyFlight())//定高飞模式检测重量
detecWeight(*thrust, newThrust, state->velocity.z); 不是每次定高都需要检测重量吗？？能否告诉我一下什么情况下不许要用到重量检测，什么时候需要？ 
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手动模式不需要检测重量
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那定高模式下是一直都在检测吗
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那是不是定高模式下，飞机的上身下降是通过设置setpoint->velocity.z的而不是直接给油门赋值？
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那在定高模式下，飞机左右飞行，mpu会倾斜，导致重力加速度方向不会在Z轴方向上，这样得到的 Z轴加速度会发生变化，导致速度也会发生变化，那不会有很大误差了吗？
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是的，但是不一定要改动基础油门值（2次重量检测差异较大才改动）
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这个本来就是个估测值，不需要很准
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请问下图大疆lightbridge2遥控器主板电源芯片型号是什么？
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