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想请各位帮我解答一个疑惑，我用PID算法去控制电机转速，代码如下所示
cur_err = set_speed - cur_speed; sum_err += cur_err; duty = duty + (KP * cur_err ) + (KI * sum_err ) +(KD * (cur_err - last_err)); last_err = cur_err ; 这样也可以实现动态控制，但是和传统的PID公示不符啊。 我也试过 duty = (KP * cur_err ) + (KI * sum_err ) +(KD * (cur_err - last_err)); 但是这样控制不了啊，如果没有误差的话误差积分不足以维持系统运行啊。 对此我很是疑惑，想请各位大神赐教。 
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