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本帖最后由 zhouyezuishuai 于 2019-12-2 17:06 编辑
如题，之前仅接触过研华和凌华以及NI的数据采集卡，关于运动控制这块没有涉及过，近期到新公司，由于新公司做项目不用PLC，全部是运动控制卡走电脑来控制设备的动作，所以需要研究下固高的四轴和六轴的运动控制卡（资料中ADT-8940A1是四轴，ADT-8960是六轴的）。 公司有一套专门用来做测试和搭建模版用的机台，用的是安川的伺服和固高的控制卡，之前有一个哥们搭好了一套模板，但是功能没搞全，只是写了动作的部分。研究了下，自己写了一套控制动作的代码，已经上传（测试案例20181230。 关于运动控制，之前没接触过的时候一直以为挺难上手的，但是看到固高官方提供的资料和驱动后才明白，官方给的案例里已经包含了运动控制所需的全部子VI，我们需要做的就是搞清楚这些VI的意义，以及如何应用，在程序中何时需要调用这些，采用何种方式去动作，联动还是单轴动作，这些是我们需要考虑的。 正常来说，运动控制就是用控制卡给步进电机或伺服电机发脉冲，电机驱动器根据收到的脉冲数量和正负来控制对应轴的运动距离和方向，其中电机驱动器可以用自带的软件连接起来设置参数，如控制方式，插补，补偿值等等。然后就可以调用控制卡自带的VI来进行控制，一般来说如果一个4轴的控制卡控制4个电机，那么其轴号就是从0到3，按照设置好的顺序，控制方式一般来说分为脉冲+脉冲和脉冲+方向两种，大部分情况下都是使用脉冲+方向来控制（比方说控制单轴运动的VI中，设定号卡号（cardno）轴号(axis)，运动距离(pulse)，速度（speed）然后运行VI，该轴就会运动，其中运动距离是i32格式，给正数即是向电机的正方向运动，给负数则是向电机的反方向运动），这个可以在官方软件中多尝试几次就理解了，但是需要注意周围不要放东西，不熟悉的情况下容易撞机带来损失。 过于具体的东西我也说不上来，总之运动控制不难，各家运动控制卡的开发商都提供对labview的支持，购买的控制卡都会有相应的VI，只需了解其中的函数意义就可以正常做程序了，不要觉得运动控制很难。 到此为止，此贴仅仅是给一些刚接触的朋友提供一些信心，没别的意思，希望大家都能多做项目，提升技术，提升自己的待遇水平，共勉。 
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