STM32电机驱动

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一、总体思路    使用端口GPIOA来连接电机，所以给GPIOA编程就可以控制电机。使用系统时钟Systick来周期性的给电机发送脉冲。用四个按钮来控制需要发送脉冲的个数，每个按钮被按下就设置给电机发送脉冲的个数，如果上一次给电机发送的脉冲没有发送完成，这次按钮发送的脉冲将不被响应。

二、GPIOA端口的设置    由于需要控制两个电机，所以将GPIOA端口的1,2,3号引脚与电机0相连（分别控制电机的使能，旋转方向和脉冲），GPIOA的4,5,6号引脚与电机1相连。具体对端口的初始化代码为：

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;  //开启电机0外设时钟DJ_EnablePeriphClock_0();//初始化电机0GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = DJ_EN_0 | DJ_DR_0 | DJ_MC_0;GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_Init(DJ_GPIO_0, &GPIO_InitStruct);//设置电机0的初始化状态DJ_DisEnable(DJ_GPIO_0, DJ_EN_0);  //关闭电机0

上面的代码是对与电机0连接的引脚的初始化，电机1的初始化是一样的，只是引脚不同了。从上面的代码可以看到引脚的输出模式是推挽的（为了做Debug），实际应该使用开漏的，由于我们要给电机输入5V的高电平，所以我们应该在外部接一个上拉电阻，电源为5V。

三、SysTick设置
   SysTick是一个系统定时器，系统的滴答是可以配置的，在控制电机的程序中我们将系统滴答设置为100us，理论上可以将系统滴答设置为1/72000000s，由于系统的时钟为72MHz。每个脉冲间隔为5个滴答。也就是说每隔500us发送一个脉冲，脉冲周期为1ms。
   设置系统滴答通过宏：
   #define TICK 10000  //100us一个滴答
   实际的配置是通过下面代码：
SysTick_Config(SystemCoreClock / TICK)；
为了实现每隔5个系统滴答发送一个脉冲，定义了两个全局变量TimingDelay和TimingLoad ，可以通过函数Timer来设置这个变量的值：
   void Timer(__IO uint32_t nTime)    {       TimingDelay = nTime;       TimingLoad = nTime;    }

   TimingDelay表示当前距离发送下一个脉冲还需要等待的滴答数，TimingLoad 表示发送脉冲的间隔，如果每个脉冲间隔为5个滴答，则TimingLoad =5。这样在系统时钟的每次中断代码中将TimingDelay减1，当TimingDelay为0时就向电机发送脉冲（将对应电机脉冲的引脚的值变反就可以了），然后重新将TimingLoad赋值给TimingDelay来准备下一个脉冲的发送。具体代码如下：

if (TimingDelay)       TimingDelay--; else {       TimingDelay = TimingLoad;       if (dj_GetMc())  //判断是否还需要发送脉冲       {          printfd("rnsend %dth pulse, %d", dj_GetMc(), 1 - GPIO_ReadOutputDataBit (DJ_GPIO_0, DJ_MC_0));  //用于调试          DJ_IO(1 - GPIO_ReadOutputDataBit (DJ_GPIO_0, DJ_MC_0), DJ_GPIO_0, DJ_MC_0); //用于发送脉冲          dj_DesMc();       }       else          SysTick_Shutdown();  //关闭系统时钟 }

   dj_GetMc函数和dj_DesMc函数分别获得全局变量dj_McCount的值和对该全局变量减1，这个全局变量代表总共需要发送几个脉冲。正如开头说的，按下一个键就设置需要发送的脉冲数，当脉冲发完了，就关闭系统定时器。

四、按键设置
   使用arm板自带的WAKEUP，TAMPER，USER1，USER2四个键来配置需要发送脉冲的个数，它们分别配置为需要发送2,20,200,2000个脉冲。我们通过中断的方式来检查哪个键被按下了。配置将四个按键与EXTI相连，让EXTI产生中断到中断控制器NVIC。首先需要配置NVIC的抢占优先级和响应优先级，直接调用库函数就可以了：

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
然后是配置按键与EXTI相连，具体配置代码如下：

static void NVIC_SetVector( IRQn_Type IRQn, uint8_t PreemptionPriority, uint8_t SubPriority){    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;       NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = IRQn;//EXTI0_IRQn | EXTI9_5_IRQn | EXTI3_IRQn |  EXTI15_10_IRQn;    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = PreemptionPriority;    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = SubPriority;    NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);}//WAKEUP键static void EXTI_PA0_Config(void){    GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStruct;    EXTI_InitTypeDef  EXTI_InitStruct;    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO |  RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);    NVIC_SetVector(EXTI0_IRQn, 0, 0);  //配置NVIC    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);       GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource0); //配置GPIOA_Pin0为EXTI0线    EXTI_InitStruct.EXTI_Line = EXTI_Line0;    EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd = ENABLE;    EXTI_InitStruct.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; //中断模式    EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising ; //上升沿触发    EXTI_Init(&EXTI_InitStruct);}

   上面的代码显示了配置WAKEUP键，其它键也是同样的配置。当按下一个键时，对应的中断响应函数就会执行，我们在响应函数中判断全局变量dj_McCount是否为0，如果不为0，说明上一次按键的脉冲还没有发生完成，则直接退出中断响应函数；如果为0，说明当前没有在发生脉冲，则设置dj_McCount为2，开启系统定时器来发送脉冲。代码如下：

//WAKEUPvoid EXTI0_IRQHandler(void){       if (EXTI_GetFlagStatus(EXTI_Line0) != RESET)  //看是否产生了EXTI_Line0中断 {       printfd("rnexti0");       if (dj_GetMc() == 0)       {          dj_SetMc(1);          SysTick_Startup();       }       EXTI_ClearFlag(EXTI_Line0);  //清除中断标志位 }}[url=]