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在了解 CAN 总线协议以前,需要介绍有关协议中的基本概念。 1.报文(Messages) 在 CAN 总线传输的数据具有固定的格式和有限的长度,称为报文。 2.发送器(Transmitter)和接收器(Receiver) 在 CAN 总线的数据传输过程中,发出报文的节点称为发送器。节点在总线进入空闲状态前或丢失仲裁前为发送器。如果一个节点不是报文发送器,并且总线不处于空闲状态,则该节点为接收器。 3.比特率(bit rate) CAN 总线的输出速度以单位时间内传输的位来衡量,称为比特率。CAN 总线在不同的系统中可以有不同的比特率。但是在给定的系统中,比特率是统一的和固定的。 4.优先级(Priorities) 优先级表示总线传输中一个报文的优先级别。 5.远程数据请求(Remote Data Request) 当一个节点向另一个节点请求数据时,需要首先发送一个远程帧(Remote Frame),然后发送一个和远程帧相符的数据帧(Data Frame)。远程帧和数据帧具有相同的标识符。 6.位流(Bit Stream) CAN 总线通信过程中的数据流。 7.编码方式 CAN 总线通信协议规定,报文中的位流按照非归零(Non-Return to Zero)码的方法编码,一个完整的电平要么是显性,要么是隐性。 8.非归零编码(Non-Return to Zero encoding,简称 NRZ) 非归零编码是一种用在低速通信接口中的编码方式,同时提供同步和非同步两种方式。在非归零编码方式中,逻辑“1”在传输过程中用一位高电平表示,逻辑“0”用一位低电平表示。非归零编码方式如图 9-2 所示。 |
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