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啊咧咧,ADI又有活动了,趁着今天有空就来碰碰运气
以前曾经用ADI的产品做过一个商用的固定翼自动驾驶系统,后来改造成了平台稳定系统,现在分享一下心得,并把电机控制部分开源 先说一下我用的芯片 传感器:陀螺 ADXRS610 * 3,加速度 ADXL203 * 2 ADC:AD7606-6 DSP:ADSP-BF533 哈哈,全是ADI的产品,用起来顺手 陀螺仪和加速度的数据是用kalman滤波融合的,调试的时候发现在地面算法非常稳定,可是一到了飞机上就漂得很厉害。后来把算法换成抗干扰更强的高子样数算法也无法解决。最后发现是传感器与固定孔的距离太远,在电机产生的震动下产生了非常大的噪声。解决方法是在陀螺仪的周围打上几个固定孔。 这点后来在ADXRS450的datasheet上也有提到,大家在高震动环境下使用陀螺仪应该注意一下。 还有一个就是ADXRS610的量程只有300°/s,在平台产生意外运动的时候可能导致超量程,这时候可以安装一个备用的陀螺仪,并将其量程扩展,可以参考ADI的文档: Modifying the Range of the ADXRS150 and ADXRS300 Rate Gyros http://www.analog.com/static/imp ... 67268819AN625_0.pdf DSP与ADC采用字节模式通信,全部通道同步采样。滤波后交给姿态估计算法。控制器使用H-infinity算法,控制8个无刷舵机。使用纯C语言编程。这些所有算法在BF533上运行绰绰有余,哈哈 在平台稳定里,控制的是3个BLDC电机,同样使用H-infinity算法。 DSP和ADC没有什么需要特别注意的,只要按照datasheet来就可以了。一调就通,非常的爽,蛤蛤 上位机使用纯C语言 + OpenGL 编程。 下面是控制一个无刷电机的轮子,上面插一个簸箕,最上面再顶一个橘子。。。 控制非常稳定,橘子都不会滚下来,ADXRS610的精度完全够用。 这里是我的VVVF电机控制的源码,在BSD许可下发布 https://bitbucket.org/liyuchong/vvvf/src 最后祝您身体健康,再见(^o^)ノ |
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1个回答
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很棒的分享!
欢迎其他朋友积极参与本次有奖活动!重在真实分享,分享图文长短无论。大家不需要被楼主的漂亮呈现吓到哦O(∩_∩)O~ 说出您心中的ADI年度“贺岁片”,发帖、跟帖送大奖,赶快行动,马上有好礼! |
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