基于STM32打造的两轮直立自平衡小车带硬件和软件资料

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2018-10-18 18:03:10 2142 STM32

0 本帖最后由 Stark扬于 2018-10-19 16:26 编辑基于STM32打造的两轮直立自平衡小车带硬件和软件资料毕设的资料——STM32两轮自平衡小车系统，完整资料分享出来，给需要的人，论坛上也新开通了智能小车的下载版块，所有硬件和软件的资料都可以免费下载，现在分享部分内容，给即将毕业的小伙伴的小福利，有什么不懂的可以加群询问：813238832，或者到闯客网技术论坛下载网站资料图一硬件资源：主控芯片用的是100脚的STM32F103VET6，陀螺仪用的是MPU6050，电机驱动用的是TB6612，蓝牙是汇承的HC05邮票孔封装的，WIFI用的是济南有人科技的USR-WIFI232-S，小车底盘用的是平衡小车之家的某一款带编码器的（不是我买的，同学的），电池用的是一节7.2的镍镉电池，液晶用的是中景园电子1.3寸IIC接口的OLED，开关用的是三脚纽子开关，电池接口用的是T插，电阻电容这些用的基本上是0603封装，编码器5V降压用的是ASM1117-5.0，3.3V降压用的是SP6203，拨码开关用的是4P贴片式2.54mm角距的，按键是两脚贴片，microu*接口用的是5针 7.2四脚插板牛角母座，超声波是某宝上几块钱烂大街的那种，蜂鸣器是有源的，编码器是小车底盘自带的，电池电压检测是电阻分压之后通过电压跟随器接入MCU内部AD测量的。完整资料下载链接在闯客网主板资源： STM32F103VET6主控芯片；两个microu*口，第一个是MCU的串口1，可作为普通的串口收发数据，通过调节板上BOOT选项，也可将其作为ISP下载程序接口；第二个是SWD硬件仿真接口；蓝牙模块，与MCU的串口2连接；WIFI模块，与MCU的串口3相连；一块1.3寸IIC协议的液晶接口；超声波接口；双电机驱动；六轴陀螺仪；电池电压检测；4个用于调试的LED；4个独立式按键；一组4P的拨码开关；有源蜂鸣器；两个6P带AB相编码器的电机接口。我分享出来的是配套的硬件+软件，毫不夸张的说，直接把我这个PCB送去打样回来焊接好，程序烧写进去，调下参数就应该可以简单直立了。链接设置 0: R0: 0x00 1: R1: 0x01 2: R2: 0x02 3: R3: 0x03 4: R4: 0x04 5: R5: 0x05 6: R6: 0x06 7: R7: 0x07 8: R8: 0x08 9: R9: 0x09 10: R10: 0x0a 11: R11: 0x0b 12: R12: 0x0c 13: R13: 0x0d 14: R14: 0x0e 15: R15: 0x0f 16: XPSR: 0x10 17: MSP: 0x11 18: PSP: 0x12 19: RAZ: 0x13 20: CFBP: 0x14 21: APSR: 0x15 22: EPSR: 0x16 23: IPSR: 0x17 24: PRIMASK: 0x18 25: BASEPRI: 0x19 26: FAULTMASK: 0x1a 27: CONTROL: 0x1b 28: BASEPRI_MAX: 0x1c 29: IAPSR: 0x1d 30: EAPSR: 0x1e 31: IEPSR: 0x1f 0
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