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我正在制作平衡机器人项目,我需要驾驶Trinamic步进驱动器作为我的主电机。(我可以有200x256 / rot分辨率)它具有很多优点和单一缺点,它需要相当高的步进频率才能使电机平稳转动。首先,我正在考虑以100KHz的速度在软件中进行此操作,但是造粒将是如此之低。
所以我想使用PWM的硬件,用tiM1我可以进行频率扫描,我只是想不通如何以线性的方式使预测器工作 与TIM2我可以有32b周期寄存器,但由于某种原因我不能改变它,它配置后卡住,我可以改变宽度没有问题,但没有计数器周期。任何人都知道它为什么会发生? TIM2-> CCR1 = CCR; //固定为200ns冲动 TIM2-> ARR = P; //应该给我32b的频率分辨率,这将是完美的,但我不能改变它 有人知道如何做这项工作吗? |
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