(活动结束) 晒经验，拿板子！快来分享！US$79 Hercules开发板免费赠！

初次了解hercules
Hercules产品架构采用已经验证的 ARMCortex™-R4F CPU，此 CPU使用紧密耦合存储器配置。 此Cortex-R4fCPU 由一个锁步配置内的检测器 Cortex-R4FCPU 实现。 这一配置在提供正确 CPU运行逐周期检查的同时保持一个简单、易用的方法来使用单核程序设计者模型。三级 64 位紧密耦合存储器(TCM)接口实现对主CPU 存储器的访问。
1. 目标应用
      HerculesMCU 系列针对通用安全应用。 在概念阶段，对多重安全应用进行过分析。目标应用示例包括：
      • 车辆刹车系统，包括轮胎防锁死系统(ABS)、带有牵引控制的轮胎防锁死系统(ABS+TC)、和电子稳定性控制系统(ESC)
      • 电机控制系统，特别是电子助力转向(EPS) 系统和电动汽车(EV) 动力传动系统
      • 通用安全计算，例如主动安全系统中的集成传感器集群处理和车辆策略生成
      • 工业自动化，例如用于安全流程控制的可编程逻辑控制器(PLC) 和可编程自动化控制器(PAC)
2.针对系统故障管理的开发过程
       对于一个安全开发，有必要管理系统和随机故障。德州仪器 (TI)已经针对安全半导体创建了一个唯一的开发过程，此过程大大减少了系统错误的可能性。这一过程建立在一个受标准质量管理的开发过程，此过程作为安全开发的基础。然后这一过程由一个第二层开发活动所补充，此开发活动为针对IEC 61508 的特定安全开发。
3运行状态
HerculesMCU 产品有一个运行状态的共用架构定义。这些运行状态应该由系统开发人员在他们的软件和系统级设计概念中进行观测
• “断电”-这是Hercules MCU 的初始运行状态。内核或者 I/O电源均未加电，器件处于非功能状态。这个状态只能转换到安全状态，并且只能通过安全状态到达此状态。
• “安全”-在安全状态中，HerculesMCU 被加电但还不可用。nPORRST（加电复位、也被成为冷启动）由系统置成有效，但是在电源缓慢上升为稳定状态之前不被释放。如果电源不在一个最小运行范围内，内部电压监视(VMON) 安全机制也会继续将nPORRST 置为器件内部有效。当产品处于安全状态时，CPU和外设不可用。 输出驱动器是被保持在一个只输入状态的三态和输入/输出引脚。
•“冷启动”-在冷启动状态中，关键模拟元件、数字控制逻辑电路、和调试逻辑电路被初始化以为未来使用。CPU 保持供电状态但不可用。当冷启动过程完成时，SYS_nRST信号被内部释放，导致热启动级。 SYS_nRST信号过渡改变能在 SYS_nRSTI/O 引脚上被外部监控。
•“热启动”-热启动模式将信号逻辑电路复位并启用CPU。 CPU开始从闪存存储器中执行软件并且器件的软件初始化开始。没有硬件连环显示热启动已经完成；这由软件决定。
•“可用”-在可用模式期间，器件能够支持安全功能性。
4.错误管理
当诊断检测到一个故障，这个错误必须被标出Hercules 产品架构使用一个被称为外设错误信令模块(ESM)的外设逻辑电路来提供来自内部安全机制的故障指示集合。ESM 提供了一些机制来将错误按照严重性分类并提供可编程错误响应。

Hercules安全MCU汽车运输设计案例
很多人都想知道 Hercules 的一些案例，下面就分享一个
Hercules TMS570 安全微控制器连同 TI 首款功能型安全 PMIC 与业界首款功能型安全马达驱动器组成「安全马达控制晶片组」，可用最低软体开销达到最大故障检测 (failure detection) 与减缓 (mitigation) 能力。全新马达控制安全晶片组採用 SafeTI-26262 及 SafeTI-61508 设计套件，能协助客户轻鬆通过 ISO 26262 及 IEC 61508 认证，并加速安全关键型汽车与运输马达控制应用的上市时程。 最新款 Hercules TMS570 安全微控制器產品内含 36 种配置，客户可依据应用特定需求选择，相当适合进阶驾驶辅助系统 (advanced driver assistance system)、电动辅助转向 (electric power steering)、油电混合车 (hybrid and electric vehicle)、铁道推进控制 (rail propulsion control)、航空防滑控制 (aviation anti-skid control) 与越野车 (off-road vehicle) 等应用。新款 Hercules TMS570LS12x/11x 浮点安全微控制器具有扩充的马达控制功能，提供了更多的存储器与效能配置，而 Hercules TMS570LS04x/03x 安全微控制器提供更小型封装的低成本入门级解决方案，具备整合式马达控制介面。相容型 PMIC 将多个电源供应和安全功能整合在单一装置中，可缩减设计时间与电路板空间。该马达驱动器整合防护与监控功能的功能型安全架构，在市场上率先支援启动/停止功能。 Hercules TMS570 安全微控制器的特性包括：
1.扩大效能及存储器选项，从 80 MHz 到 180 MHz 锁步 ARM Cortex-R4 核心，以及 256KB、384KB、1MB 和 1.25MB 快闪存储器，可為设计人员的多功能安全性產品提供更多的选择与可扩充性。
2.元件符合业界安全标准，进而可在系统设计中更容易达到 ISO 26262 与IEC 61508 标准。
3.硬体安全特性提供高水准线上诊断，其具备锁步核心 (lockstep cores)、用於 CPU 和汇流排主控器 (bus master) 的存储器保护、具有单位元错误纠正与双位元错误侦测 (single-bit error correction and double-bit error detection; SECDED) 的快闪存储器与 RAM 错误修正码 (ECC)、侦测潜在延迟故障 (latent faults) 的 CPU 及 RAM 内建自我测试 (built-in-self-test; BIST)、可根据安全错误採取适当措施的智慧型错误讯号传输模组、周边 RAM 的奇偶校验 (parity)、冗余类比数位转换器 (ADC) 和计时器，以及连续的电压和时脉监控。
4.整合型马达控制功能，具有内建增强型脉动宽度调变器 (pulse-width modulator; PWM)、感测器捕获和正交编码器 (quadrature encoder) 介面，可免除用于马达控制的多个外部组件。32 通道计时器协同处理器可做为一个性质不同的冗余马达控制通道，并检查马达控制迴路中脉衝宽度调变器的完整性。与去年推出并预定於 2012 年 10 月 31 日量產的 Hercules TMS570LS31x/21x 安全微控制器接脚相容 (仅限 Hercules TMS570LS12x/11x 浮点安全微控制器)。
5.内建 FlexRay、CAN、以太网路、LIN 连结，可实现标準汽车网路并為资料收集提供多种选项。
   首款功能型安全 PMIC TPS65381-Q1 的特性包括：
   1.单个装置中包含了多个电源轨，包括一个具有内部 FET 的非同步降压开关模式电源转换器，其负责把输入的电池电压转换為 6V 前置稳压器 (pre-regulator) 输出，该输出可為其它稳压器供电。两个具有内部 FET 的线性稳压器可為一个控制区域网路 (CAN) 和微控制器输入/输出 (I/O) 供电。一个线性稳压器控制器负责供电给微控制器核心。这种高整合度缩短了设计时间，同时也节省宝贵的电路板空间。
   2.一个附加的整合型感测器电源同时為接地短路 (short-to-ground) 和电池短路 (short-to-battery) 提供保护，其可為位於电子控制单元 (ECU) 外部的感测器供电。
3.功能型安全架构整合以下特性，例如问答型看门狗 (watchdog)、MCU 错误讯号监视器、内部振荡器的时脉监控、时脉监控器的自我检查、非挥发性存储器的循环冗余校验 (CRC) 及一个用於微控制器的重设电路。此外，BIST 可监视啟动时的装置功能，而一种专用的诊断状态则允许微控制器检查 PMIC 的安全功能。这些嵌入式安全特性免除了增设一个额外监视微控制器的需要，并缩减了成本与电路板空间。
首款功能型安全马达驱动器 DRV3201-Q1 的特性包括：
   1.专为汽车三相无刷 DC 马达设计的桥接驱动器，提供一般 N 通道 MOSFET的六个专用驱动器，最高可达 250nC 电荷。可程式源极/汲极 (source/sink) 驱动电流，简易进行输出斜率调整。
   2.市场上首款支援启动/停止功能的马达驱动器，在电池电压降至 4.75 V情况下也可完全控制功率级 (power stage)。
   3.功能型安全架构整合多项特性，例如电压汲源极 (voltage drain-to-source ; VDS) 监测、相位比较器 (phase-comparator)、击穿保护 (shoot-through protection)、停滞时间控制 (dead-time control)、温度警告与保护、欠电压与过电压保护的电池电压侦测。

有用到28335和lm3s9b92，没听过Hercules；想要U盘，嘿嘿

【分享心得】 初次了解hercules Hercules产品架构采用已经验证的 ARMCortex™-R4F CPU，此 CPU使用紧密耦合存储器配置。 此Cortex-R4fCPU 由一个锁步配置内的检测器 Cortex-R4FCPU 实现。 这一配置在提供正确 CPU运行逐周期检查的同时保持一个简单、易用的方法来使用单核程序设计者模型。三级 64 位紧密耦合存储器(TCM)接口实现对主CPU 存储器的访问。
1. 目标应用
HerculesMCU 系列针对通用安全应用。 在概念阶段，对多重安全应用进行过分析。目标应用示例包括：
• 车辆刹车系统，包括轮胎防锁死系统(ABS)、带有牵引控制的轮胎防锁死系统(ABS+TC)、和电子稳定性控制系统(ESC)
• 电机控制系统，特别是电子助力转向(EPS) 系统和电动汽车(EV) 动力传动系统
• 通用安全计算，例如主动安全系统中的集成传感器集群处理和车辆策略生成
• 工业自动化，例如用于安全流程控制的可编程逻辑控制器(PLC) 和可编程自动化控制器(PAC)
2.针对系统故障管理的开发过程
对于一个安全开发，有必要管理系统和随机故障。德州仪器 (TI)已经针对安全半导体创建了一个唯一的开发过程，此过程大大减少了系统错误的可能性。这一过程建立在一个受标准质量管理的开发过程，此过程作为安全开发的基础。然后这一过程由一个第二层开发活动所补充，此开发活动为针对IEC 61508 的特定安全开发。
3运行状态
HerculesMCU 产品有一个运行状态的共用架构定义。这些运行状态应该由系统开发人员在他们的软件和系统级设计概念中进行观测
• “断电”-这是Hercules MCU 的初始运行状态。内核或者 I/O电源均未加电，器件处于非功能状态。这个状态只能转换到安全状态，并且只能通过安全状态到达此状态。
• “安全”-在安全状态中，HerculesMCU 被加电但还不可用。nPORRST（加电复位、也被成为冷启动）由系统置成有效，但是在电源缓慢上升为稳定状态之前不被释放。如果电源不在一个最小运行范围内，内部电压监视(VMON) 安全机制也会继续将nPORRST 置为器件内部有效。当产品处于安全状态时，CPU和外设不可用。 输出驱动器是被保持在一个只输入状态的三态和输入/输出引脚。
•“冷启动”-在冷启动状态中，关键模拟元件、数字控制逻辑电路、和调试逻辑电路被初始化以为未来使用。CPU 保持供电状态但不可用。当冷启动过程完成时，SYS_nRST信号被内部释放，导致热启动级。 SYS_nRST信号过渡改变能在 SYS_nRSTI/O 引脚上被外部监控。
•“热启动”-热启动模式将信号逻辑电路复位并启用CPU。 CPU开始从闪存存储器中执行软件并且器件的软件初始化开始。没有硬件连环显示热启动已经完成；这由软件决定。
•“可用”-在可用模式期间，器件能够支持安全功能性。
4.错误管理
当诊断检测到一个故障，这个错误必须被标出Hercules 产品架构使用一个被称为外设错误信令模块(ESM)的外设逻辑电路来提供来自内部安全机制的故障指示集合。ESM 提供了一些机制来将错误按照严重性分类并提供可编程错误响应。

什么是 Hercules?

TI新型Hercules微控制器平台

由于TMS470 系列 是属于M3内核的  这个上手会比较快点的哦
中断优先级配置的分享如下
 1. CHANCTRL01寄存器中的改动，现在把compare2 (中断6)放在了第4号中断源处；compare0 (中断4)放在了第6号中断源处。
   2. 在vim_table中，也要做相应的修改，让第4号和第6号中断，分别对应rtiCompare2Interrupt和rtiCompare0Interrupt。
   3. 打开中断嵌套(NVIC_enable();)
   4. 在rtiCompare0Interrupt();中，打开rtiCompare2Interrupt的响应，并且进入无限循环。
   5. 在rtiCompare2Interrupt();中设置断点，并可以观测到PC进入该断点， 这意味着本来优先级更低的rtiCompare2Interrupt中断，现在可以打断正在执行的rtiCompare0Interrupt中断了。也就是说，两个中断的优先级顺序发生了改变。
所有中断的默认映射和优先关系(排在前面的优先级高)。这个关系是可以随意设置的，设置方法就是修改CHANCTRLx寄存器。
只要把您需要的几个中断按照优先级在这个映射表中排序就可以了。
比如说，映射表中，默认的优先级是RTI-0(4) > HET-0(13) > DCAN1-0(22)，简单的办法是吧RTI-0的映射位置向后移，移至DCAN1-0后边。
从数据手册可以看到映射区32是reserved，没有使用，那么就把RTI-0放在这里即可。同时也要注意RTI-0所对应的IF, MASK等位也都有相应的变化。

超级踊跃啊~！:)

嗯..TI很给力..这个系列还没玩过..希望TI能给机会学习学习....

看了看楼上各位对Hercules的介绍，算是对Hercules有了初步认识，以太网和u***的连通性，开发面向的安全标准，高达220M的主频使我对Hercules特别感兴趣，希望能有机会试用开发。

一、             重要保护单元
1、  CPU
2、  CPU中断（VIM）
3、  系统控制单元：电源，复位，时钟
4、 操作系统关键部分：DMA，OS定时器
TMS570 提出“安全岛”思想，对于安全功能所共用的重要的单元采用硬件诊断机制进行重点保护
。已知部分保证安全，这部分的逻辑为其他部分提供诊断覆盖，可以减少由于安全设计的需要而对系统成本所造成的压力。
二、Hercules硬件安全特性
Hercules由安全岛硬件诊断，混合硬件诊断，非安全关键性区域组成
安全岛硬件诊断  
1、CPU自检模块，
2、双核锁步CPU，逐周期检测
3、FLASH及RAM有ECC模块
4、内存BIST模块在启动时检测所有RAM
5、所有时钟及电源监视器
6、错误信号输出模块
混合硬件诊断
1、IO回环，ADC自检
2、带共享通道的双ADC模块
3、所有外设，DMA以及中断控制器的RAM均带有奇偶校验
4、串口及网络通讯外设中有奇偶或CRC校验

看了Hercules 的视频，受益很多啊！
原来MCU还可以这样做，一个正放，另一个镜像旋转90度，根据时钟Delay的方式进行硬件检错。
那么这两个CPU应该完全执行相同的程序，在使用的过程中对用户来说就相当于操作一个CPU。
（FPGA的大侠们 也可以考虑用FPGA搭两个简单的51核，这样放一下来试试看看）。

看了1oo1 和 2oo2的架构，感觉像是与门或或门，确实是，之前的很多需要软件来实现的检错功能，现在都纯硬件实现了，
这真正的解放了CPU，但依然纠结的是：如果出错了，该怎样来处理呢？？如何来权重哪个正确呢？应该有异常中断服务函数吧？

扩展下其应用领域：
1 电梯：  我觉得像电梯控制中应有这样的安全策略吧？传统的应该是两个MCU，其中一个用来检测另一个的运行。（或者更复杂）
               记得以前有报道过在超市中的电梯有将小朋友的裤腿卷到其中而导致事故的，或许应该强制加个 策略来 解决这种危险情况。
2 门禁： 以前做过门禁控制器，虽然其中加入了什么 首卡开门、多卡开门、等等各种策略，但毕竟还是用一个控制器来实现的，
              在某些场合，应该对门禁控制器的要求应该很高吧？
              像是银行，有些又要求再火灾时能够及时开门。

推广：
我想这芯片工艺比较复杂，面向的应用也无法做到像消费类电子那样， 所以价格应该比较贵吧？这价格应该要比一颗M3+一颗单片机还要贵很多的，所以推广起来应该不太容易啊。
以上纯个人观点。

软件：
HALCoGen真的不错，图形化的配置太方便了，以后扩展下能用Labview来开发也会很好。至于CCS5 ，太臃肿太肥硕啦！啥都揉到一起有其弊端！
其他程序方面，就只有拿到板子来操作下才能有感受了。

学习Hercules TMS570LS步步入门

学习Hercules Hercules如何确保“安全”系统

Hercules 系列的 时钟学习

本人也是新手, 希望和大家一起共同学习, 下面是一些资料和TMS570LS31X的中文用户手册, 谢谢TI.

首先使用HAL 生成一个工程，利用HAL 生成代码后把生成的所有代码在CCS5新建的工程中通过add file加入，再将系统提供的CMD，CCMXL及GEL文件添加到工程中去。
1. 选中.ccxml文件
2. 选择[Advanced]选项卡
3. 选择[Spectrum Digital XDS510USB_Emulator_0]
4. 在右边[TCK Mode]下拉菜单中选择Adaptive - Synchronous项。
然后再尝试连接。
如果仍然无法连接，请尝试将频率降低至如6MHz。

       我第一次认识hercules系列MCU是在年初TI和艾睿举办的MCU day上，听ti的工程师介绍这款MCU，感觉真的很不错。因为那段时间与输液泵接触挺多，而且输液泵的安全性要求高，所以当时就想把它用在输液泵上。可是那时赶上了毕业设计，老板不让做。再后来组团参加科慧杯，想着总算有机会了，马上下载一大堆RM48x的datasheet、应用手册熟悉了一下，又下了软件调试了gpio、adc、pwm几个简单的程序，准备了几天把大体系统框架搭出来了，结果大伙讨论选题的时候直接把我的输液泵给毙了，理由是这款MCU太难找，汗。。。不过话说回来这款MCU真的不好找，片子在ti官网申请不到，淘宝上也找不到。
      弄个最简单的gpio实验来聊聊吧。RM48x的gpio开发只要用到下面几个函数

这几个函数其实都是用HALCoGen生成的，我以前都是一个一个把文件加到CCS工程里，现在看了楼上的方法，学到简单的方法了。在gio.h和gio.c中可以找到要用这几个函数，在sys_main.c中调用这些函数就可以了。其他的学过单片机的同学应该都会用了，真正编起来比51还简单。

随着高铁的发展，对列车安全性能的要求越来越高。智能辅助驾驶功能的实现，将划时代的改进其安全性。但同时对电控单元和通信单元的复杂性也提出了新的要求。在在实时性和安全性都要求很高的控制系统中，对消息的确定性有着更为严苛的要求。基于这些事实，事件触发的控制器局域网CAN，已经不能满足这些更高的需求。而时间触发、容错、传输延迟小并且具有高的通信速度的FlexRay总线则被业界看好。本项目旨在设计实现FlexRay通信节点，最后整合成整车的FlexRay通信集群。
本人在项目中主要负责以TMS570内部集成的FlexRay控制器实现FlexRay通信节点，再根据FlexRay模块编写底层接口函数。考虑到项目涉及不同单位，为避免纠纷，下面仅给出本人电路的设计方法和软件接口函数的定义。
TMS570使用16MHz晶振输入时钟。为达到起振和稳频的作用，在晶振的两个引脚上还连接了两个10pF的电容。系统时钟可通过TMS570内部的PLL倍频实现。
TMS570对电源有很高的要求。如果电压偏差较大，会导致系统运行不稳定甚至发生故障。它的内核供电电压为1.5V，外围电路供电电压为3.3V。实际上，内核供电电压越低，系统频率可以越快。具体实现时，通信节点外部采用5V供电，通过TPS79633将电压稳定在3.3V为TMS570供电。
TMS570具有两路 FlexRay通信通道，为此需要为其添加驱动芯片。从性价的角度考虑，选择NXP公司的TJA1080芯片。TJA1080可以支持FlexRay数据从1Mbit/s到10Mbit/s的带宽，并能对其自身拓扑结构提供完整的支持。
FlexRay通信功能的实现还需要正确编写接口函数。程序分为fray.h和fray.c文件。头文件中给出了系统各寄存器的地址以及所要实现的函数原型。fray.c中则是对头文件定义的函数原型的实现。主要是通过对各寄存器进行操作实现。主要用到的是FrayInit，FaryStartUp，FraySend，FrayReceive，FrayIsTxMessagePending，FrayIsRxMessageArrived以及相关中断处理函数。
需要说明的是，在TMS570中有一个专门用于处理中断的模块VIM，它可以对芯片的64个中断源进行管理。这64个中断源的地址存放在特定地址开头的内存中，形成中断向量表。可对FIQ和IRQ进行响应。其中与FlexRay相关的中断有数据桢到达中断，定时器中断以及错误中断等。
实现中一开始曾用遇到过中断嵌套的问题，进入到中断嵌套以后中断有时候总是无法清除。后来发现是保护现场后将优先级等于或小于自身的中断屏蔽了，但恢复现场后没有将等于自身的中断打开。在VIM中处理后解决了中断嵌套的问题。
实现完软件的功能后，就可以下载到TMS570里去进行通信节点的功能测试了 。最终借助TI公司强大的技术力量，圆满的节点完成了设计任务！

具体的请见文档。呵呵
希望能拿到开发板，学习。
在附件里还有很多在EEworld的收集来的入门资料

共享下自己的资料（内容在附件）