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北醒CE30固态激光雷达评测

2017-11-18 16:57:13 3275 机器人控制器

0 大家好，我是一名“黑科技”发烧友，最近听闻北醒（www.benewake.com）新推出一款固态激光雷达CE30-A，赶紧入手了一台尝尝鲜，基于移动小车底盘和北醒提供的SDK，简单做了几个小功能，先来看看效果： https://v.qq.com/x/page/x0503dztdtx.html 可以看到视频里雷达的整体效果还是不错的，现在和各位大神和新手朋友分享一下我的开发过程吧，首先是一些基础的准备： 1、系统要求： Ubuntu14.04，安装ROS Indigo系统。 2、 ROS系统在ubuntu下安装：参考http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu 3、编译CE30 ROS官方驱动包： (1). 参照教程http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment设置工作环境并创建ROS工作空间。 (2). 将官方驱动ce30_ros文件夹解压后复制到工作空间下的src文件夹下。 (3). 参照教程http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/BuildingPackages中的0.0.2使用catkin_make来编译你的工作空间。 4、编译ce30应用程序。 (1). 将ce30_use文件夹解压后复制到创建的工作空间的src文件夹下。 (2). 参照上述的流程编译ce30_use。 5、启动应用程序 (1)、将兼容ROS的机器人底盘连接到工控机。 (2)、按Ctrl+alt+T键打开terminal。 (3)、给串口设置权限，在terminal中输入sudo chmod 777 /dev/ttyUSB。 (4)、如果要使用避障和绕障模式，输入roslaunch ce30_use use.launch。 (5)、避障模式和绕障模式通过use.launch文件中的is_avoid参数切换，如果想使用绕障模式，将is_avoid的value值设置为true，否则设置为false。为了更直观的表达我的思路，下面画了2个流程图： 1、指定车宽避障模式程序流程图（见图1）图1 避障模式程序流程图 2、绕障模式程序流程图（见图2）图2 机器人绕障模式 3、跟车模式算法流程（1）定义PID结构体（其中比例系数P，积分系数I，微分系数D，目标量target,当前误差为iEorro，累计误差为InEorro，微分误差为dEorro，最后误差为lastEorro）。（2）初始化程序。（3）接收雷达数据为laserData。（4）计算当前误差iEorro = target – laserData； a) 累计误差InEorro = InEorro + iEorro； b) 微分误差dEorro = iEorro – lastEorro。（5）赋值lastEorro = iEorro。（6）计算控制量V = PiEorro + IInEorro +DdEorro。（7）将控制量发送给底盘执行。（8）重复步骤（3）至步骤（7）以上是我的基本思路和想法，下面贴上代码 Obstacle Avoidance.cpp Vehicle Follow.cpp 各位大神见笑了，还请高手指点，新手朋友有问题的话欢迎交流讨论！ 0
2017-11-18 16:57:13　　评论淘帖0 举报相关推荐 • 北醒CE30评测 3267 • 北醒固态设计激光雷达 5248 • 北醒固态激光雷达 5916 • 北醒固态激光雷达，欢迎坛友看看 7418 • 固态设计激光雷达 7846 • 固态激光雷达 4879 • 又一激光雷达上车！北醒与广汽达成激光雷达量产合作！ 497 • 北醒完成B2轮融资发布长距固态激光雷达 4158 • 北醒固态设计雷达，欢迎上官网查看 3377 • 什么是固态雷达？固态激光雷达原理 4290