【BeagleBone Black试用体验】DIY水下无人机总过程【结项】

http://openrov.dozuki.com/Guide

摘要：

本文主要介绍如何根据国外开源项目（OpenROV）开始自己DIY一个水下机器人。

Openrov资料获取：

OpenROV的开源社区http://openrov.dozuki.com/Guide。

制作手册的网址：http://openrov.dozuki.com/c/English 。

操作手册：http://openrov.dozuki.com/Guide/OpenROV+Operators+Manual/80

系统烧录：http://openrov.dozuki.com/Guide/Update+Software+Image+From+SD+Card/90

openrov官网：http://www.openrov.com/。

openrov功能及其系统框架

ROV的主要功能是能够通过摄像头来采集水下图像数据，然后在PC机上显示，同时在PC机上面可以进行ROV的姿态控制，如前进、后退、左转、右转、上升、下降，还可以进行定深度、定方向，还可以调整灯光的亮度、摄像头的角度等等。其框架图为

从摄像头/传感器到PC: 摄像头通过USB与BBB通讯，传感器通过IIC与Arduino通讯，然后Arduino又通过串口和BBB通讯，BBB分别地将摄像头的数据和Arduino的数据通过网线传回到PC机上，最后在PC机上通过上位机来显示图像或数据

从PC到下面：比如我现在按下前进按钮，命令就从网口经网线来到BBB，然后BBB经串口来到Arduino，Arduino输出相应的PWM来进行对电机的控制；LED、舵机等也是这样的数据通道

外壳的图纸和材料 在刚才下载的资料中找到ware-masterCAD_Files_OpenROV_v2_8DXF目录，这里就是ROV2.8的设计图纸。然后就可以在某宝上将其加工出来

当然要区分材料的厚度，我这里选用了亚克力板

控制板的制作

控制板是搭载arduino的那块板子。官网有售卖，你也可以将资料中的aerbar文件送去打板，然后自己根据BOM来进行选购元器件，最后将他们焊接好即可。

Gerber文件在：openrov-electronics-masterOpenROVController 2.8 Final Data PkgGerber Files中

电机和电调的选购 购买电机时，我们一般选择KV值较低的电机，这样它在水中的扭矩就会比KV值大的电机的扭矩大，由于经费要用在刀刃上，我只选用了较为便宜的电机和电调

其他材料的选购

摄像头、我选的是罗技C270的这个免驱可用耶~防水胶圈，有机玻璃专用胶水，电力猫电池电线水压传感器等。

ROV机体的制作

在制作的过程中可以参照制作手册，这里就不展开重复论述了。

http://openrov.dozuki.com/c/English

BBB系统镜像和Arduino程序的烧录

供了用SD卡烧录系统的教程，下面放出链接：

http://openrov.dozuki.com/Guide/Update+Software+Image+From+SD+Card/90#embed

测试可用。

上位机的使用

根据官方的操作手册，ROV可以用键盘控制，也可以用游戏手柄控制，这里介绍用键盘操作的一些常用的按键：

前进：UP

后退：DOWN

左转：LEFT

右转：RIGHT

上升：Shift

下降：Ctrl

Q、A、Z分别是控制舵机的上扬、回中、下转

I、O、P分别控制灯的开关、亮度减、亮度增

C 用来拍照

还有很多就不一一列出。

附送几张去实际测试的照片

结语

路漫漫其修远兮吾将上下而求索

绝代双骄 · 2017-9-18 09:49:11

感觉挺牛啊楼主有演示视频吗？

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