【KittenBot机器人试用申请】居家小助手---自主寻路机器人

项目名称：居家小助手---自主寻路机器人

试用计划：都让开，让我来！嘿嘿嘿，终于看到论坛上架了一款运动平台，对于“智能车迷”的我来说，简直太棒了。

先说下我的情况，在读研究生，正好赶上暑假，有大把的时间去完成试用。 本科期间参加过 2015年瑞萨杯全国大学生电子设计竞赛，并作为队长获得了全国一等奖的成绩。对于智能小车有着恋人一般的情结。

进入正题，说一下我的试用计划：
1）拿到DIY机器人套件之后，组装套件（后文中，称之为小车）、熟悉各个运动控制模块，如舵机、直流电机、步进电机、万向轮。
2）利用KittenBot WiFi模块连上家庭路由器，首先实现家居IOT。
3）更换主控为树莓派（自购），添加摄像头外设（自购）。
4）局域网内IP Camera功能的实现
5）路径规划功能：根据预设的路径和速度，让小车自动按照预先设定的路径行进。
6）避障功能：利用超声波模块实时监测周围是否存在障碍物（套件中只有1个，我还要自己再买3个）。
7）寻线功能：在底板上布置黑线（路径），让小车自动寻找黑线并沿着黑线行进。
8）重头戏，重头戏来了：自主寻路功能：调用OpenCV接口，预先通过家庭环境（家具、家电等“摆设”）设计好分类器，小车通过摄像头获取周围影像，辨识“摆设”ID，根据周围摆设的先验知识，确定自己的实际位置。然后根据服务器端（手机、PAD、电脑等）的指令，到达家中的某一处，执行某一实际命令，行进过程中连续向服务器端发送影像和自身位置信息。为降低带宽，需要对摄像头输出的图像，进行H.264编码，再通过基站（家庭路由器）输出到用户的手机或平板上。

底8）项功能将利用具体的案例作为结项报告：   
假设有这样的情境：我在卧室准备睡觉了，却发现客厅的空调还没有关，但我又懒得起床去客厅关空调，这时候就可以让我们的自主寻路机器人来做这件事情。当然，我们提供两种方式来让小车去客厅关闭空调：
第一种方式（手动遥控方式）：我在床上拿着手机作为控制小车运动的遥控器，根据小车实时回传的影像控制其前后左右运动，小车到达客厅时执行关闭空调的指令。这种方式用户体验感较强，但没什么技术含量，比较Low。
第二种方式（自主寻路方式）：我在床上拿着手机选择“让小车前往客厅关闭空调”的指令，边把手机仍在一旁睡觉不管了。这时候，小车开始自主寻路，通过对周围影像的图像处理，获取自身所在的位置，自行抵达客厅关闭空调。这种方式更加智能，但难度与计算量较大，就用树莓派来搞吧，还是挺有挑战的。

室内SLAM搞得人比较少，因为一般需要用到双目立体视觉，计算视差，立体匹配等难点也比较大。本次试用计划就定它了，搞过图像处理的人应该都能想象的这个项目的难度。 我会尽力搞得，运动遥控和图像压缩回传的功能应该可以很快实现，然后再用力搞图像处理吧，加油！

这么用心的试用计划，再不给我试用的话，我就要流泪了。智能小车可是我的恋人啊。