[单片机设计大赛]

安徽省大学生电子竞赛货物搬运电动小车

2017-7-2 19:50:47 2081 微处理器单片机

本帖最后由 ADWUDI 于 2017-7-2 20:09 编辑

这是安徽省2016年的电子竞赛题目，时间紧就只完成了基本部分。时间保证在40秒左右，有视频但不知道怎样上传。。。只好截个屏看看【无奈】。这是部分代码，想要源码的同学可以私我

#include"xunji.h"
#include"pwm.h"
#include"servo.h"
#include"motor.h"
#include"delay.h"
#include"lcd.h"
#include"sys.h"
#define M 1150
#define Y 1050
#define Z 800
extern u8 tiM5CH1_CAPTURE_STA; //ÊäÈë²¶»ñ×´Ì¬
extern u16 TIM5CH1_CAPTURE_VAL; //ÊäÈë²¶»ñÖµ
void juli()
{
if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80) //³É¹¦²¶»ñµ½ÁËÒ»´Î¸ßµçÆ½
{
distance=TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
distance*=0XFFFFFFFF; //Òç³öÊ±¼ä×ÜºÍ
distance+=TIM5CH1_CAPTURE_VAL; //µÃµ½×ÜµÄ¸ßµçÆ½Ê±¼ä
TIM5CH1_CAPTURE_STA=0; //¿ªÆôÏÂÒ»´Î²¶»ñ
}
distance =(distance*340/200)/100; //²âÁ¿¾àÀëµ¥Î»cm
// LCD_ShowNum(30+40,230,distance,3,24); //ÏÔÊ¾¾àÀë
}
void XunJi_Init()
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); //Ê¹ÄÜPB,PE¶Ë¿ÚÊ±ÖÓ
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4; //LED0-->PB.5 ¶Ë¿ÚÅäÖÃ
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //ÍÆÍìÊä³ö
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO¿ÚËÙ¶ÈÎª50MHz
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); //¸ù¾ÝÉè¶¨²ÎÊý³õÊ¼»¯GPIOB.5
}
void XunJi()
{
if(flag_2==0)
{
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_2)==1) //????????,???????
{
//
// LCD_ShowNum(30,150,flag_2,3,24); //??
// LCD_Clear(WHITE);
Motor_Speed_Control(0,480+800+200); //?????
}
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_3)==1 ) //????????,???????
{
//
// LCD_ShowNum(30,180,flag_2,3,24); //??
// LCD_Clear(WHITE);
Motor_Speed_Control(380+800+200,0); //?????
}
if((GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_2)&&GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_3))==1)
{
// LCD_ShowNum(30,180,flag_2,3,24);
// LCD_Clear(WHITE);
Motor_Speed_Control(380+800,480+400);
}
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_1)==1) //¼ÆÊ±¿ªÊ¼
{
flag_1=1;
}
if((distance<=7)&&(distance>3)&&(time<34))
{
Motor_Speed_Control(380+800,480+400);
delay_ms(100);
delay_ms(180);
if((distance<=7)&&(distance>3))
{
Motor_Speed_Control(0,0);
MOTO_Mode1(180);
delay_ms(500);
MOTO_Mode0(180);
}
}
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_4)==1)
{
//
// LCD_ShowNum(30,260,flag_2,3,24); //??
Motor_Speed_Control(380+800,0);
delay_ms(1000);
delay_ms(850);
Motor_Speed_Control(0,0);
SetServoAngle(25);
flag_1=0;
flag_2=1;
}
}
}