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【芯灵思A83T试用体验】【结项】测量物体的位移量（上）

陈彭鑫

2017-6-25 15:34:54 3162

本帖最后由左岸cpx 于 2017-10-20 16:49 编辑

本次试用项目的完成得到了仲老师、鹏师兄、刘总的大力支持，在此鸣谢！

1 系统总体设计

整个测量系统主要包括三部分：

①数据采集系统(data acquisition system,DAS)，包括：光源、标志点、光学系统、CMOS 传感器；

②数据分析和处理系统（dataprocessing and analysis system,DPAS）包括：特征提取与图像测量算法；

③数据的显示输出部分（datadisplay and putout system, DDPS）。包括监视屏和存储介质。

整个系统框图如下所示。

2 相机选型

本系统选用分辨率可调的CMOS工业相机。相机输出视屏信号的格式有两种：YUYV和MJPG。由于YUYV是原始图像数据，所以数据量比较大，输出帧率相对较低；而MJPG格式将图像数据进行了编码和压缩，所以数据量较小，与YUYV相比，在相同的分辨率下可以用更高的帧率输出。

由于ARM芯片的处理能力与PC机还有一定的差距，所以在实际应用中，应对帧率和分辨率两个参数进行适当地取舍。使得在可以接受的帧率范围内，尽量处理更高的分辨率。经实验后，本系统选用1600*1200分辨率的MJPG格式输出。

该相机的驱动程序为UVC标准，从Linux 2.6版本的内核之后，V4L/V4L2库就已经包含在内核源码中了，即所谓的Linux with UVC。所以，在Qt中进行编程是，只需要调用Linux内核的V4L库的API函数即可。

3 搭建软件平台
3.1原生开发与交叉编译

就ARM嵌入式平台而言，用户大可以在ARM开发板上安装arm-linux-gcc、安装IDE（如qtcreator），然后利用ARM开发板相对较低的计算能力对脚本文件进行编译–>链接–>生成，然后得到可执行文件，这就是原生开发。

而所谓的交叉编译，就是在PC机上写代码，利用交叉编译工具链来编译生成在ARM平台上的可执行代码。这里的PC机叫作“宿主机”，ARM开发板叫作“目标机”。在宿主机上开发程序，交叉编译后生成可执行文件，直接拿到目标机上即可运行。

在为ARM板烧写了“引导、linux内核、Qt/E文件系统”后。还需要在宿主机上进行“安装qt、qtcreator、交叉编译Qt/E，OpenCV”等工作。

3.2 开环环境

由于开发ARM程序时，需要在PC机（宿主机）上进行交叉编译，编译得到的ELF可执行文件再拷贝到ARM板卡（目标机）上执行。所以需要用到arm-linux-gcc和arm-linux-g++等交叉编译工具链，也需要在Linux系统上进行开发。

本系统中ARM开发环境包括：

1）Linux发行版：Ubuntu 12.04

2）Qt：Qt 4.8.2（X86计算机）、 Qt Embemded 4.7.1（ARM）

3）IDE：Qtcreator 2.6.1

4）视觉库：OpenCV 2.4.9

开发平台搭建的主要工作有：

1）交叉编译Qt/E

2）交叉编译OpenCV

4.1 搭建Linux+QT开发环境步骤一：准备

1）安装VMWare + CentOS虚拟机，修改源地址到国内镜像，更新数据源。

2）安装ssh软件，便于主机与虚拟机之间的文件传输。

步骤二：安装编译组件

[size=10.5000pt]1）安装源码

在虚拟上新建目录

mkdir -p /root/work/sinlinx/a83

复制代码

将源码包拷贝至该目录下并解压，然后从git 中提取文件。

可在windows 上右键复制，在虚拟中右键粘贴。

cd /root/work/sinlinx/a83
tar -xvf sinlinx-board_a83t-lichee.tar.gz
tar -xvf sinlinx-board_qt-4.8.7_src.tar.gz
tar -xvf sinlinx-board_qt-compile-tools.tar.gz

复制代码

[size=10.5000pt]2）安装依赖库

yum install xulrunner.i686
yum install libXtst.i686
yum install texinfo
yum install zlib-devel.x86_64
yum install fakeroot

复制代码

[size=10.5000pt]3）安装交叉编译环境

将arm-2014.05-29-arm-none-linux-gnueabi-i686-pc-linux-gnu.tar.bz2 解压到/opt 目录

tar -jxvf /root/work/sinlinx/a83/tools/toolchain/arm-2014.05-29-arm-none-linux-gnueabi-i686-pc-linux-gnu.tar.bz2 -C /opt/

复制代码

[size=10.5000pt]4）添加环境变量

修改/etc/bashrc 文件，在最后添加：

export PATH=$PATH:/opt/arm-2014.05/bin

复制代码

4.2 交叉编译Qt/E

在目标机（ARM板子）上烧录了Qt/E文件系统，所以这里的安装qt4指的是，在宿主机上安装qt4。因为qt是跨平台的，在宿主机（PC-Linux）上调试成功的代码，换个qmake和gcc，就可以直接移植到目标机上了。

1)编译QT

进入QT 源码所在路径，直接运行build.sh 即可，另外可根据自己的需求修改build.sh 中的QT 配置选项。

cd /root/work/sinlinx/a83/qt-4.8.7
./build.sh

复制代码

编译完成后会自动安装到/opt/qt-4.8.7 目录

另外也可直接将我们编译好的QT 文件解压到/opt 目录下。编译Linux 镜像（制作文件系统）时会自

动从该路径拷贝QT 相关文件。

tar xvf sinlinx-board_qt-4.8.7_bin.tar.gz -C /opt

复制代码

[size=10.5000pt]2）编译Linux

配置

cd /root/work/sinlinx/a83/lichee
./build.sh config

复制代码

Welcome to mkscript setup progress
All available chips:
0. sun8iw6p1
Choice: 0
All available platforms:
0. android
1. linux_qt
Choice: 1
All available kernel:
0. linux-3.4
Choice: 0
All available boards:
0. f1
Choice: 0

复制代码

编译

./build.sh

复制代码

编译完成后有如下提示：

INFO: build lichee OK.
INFO: ----------------------------------

复制代码

打包镜像文件

./build.sh pack

复制代码

完成后会显示镜像img 文件所在路径.

3）安装QtCreator

Qtcreators是进行qt开发的一个IDE，安装qtcreator-2.6.1。

下载qt-creator-linux-x86_64-opensource-2.6.1.bin , 保存到路径 ../Downloads下。

运行安装向导

命令：

cd ../Downloads
./qt-creator-linux-x86_64-opensource-2.6.1.bin

复制代码

配置qtcreator
Tools -> Options -> build & run : Kits , Qt Versions

如上图所示，qtcreator配置了2个Qt Kit。
a）选择Qt4.7.1-arm来编译工程，生成的可执行文件的属性为 “ELF 32-bit ARM”，是用于拷贝到目标机（ARM板子）上来运行的。
b）选择Qt4.8.1-pc(default)来编译工程，生成的可执行文件是在宿主机（PC机）上运行的。

这两个Qt Kit的 Qt版本、qmake路径、对应的编译器分别如下面2图所示。

最后，在新建工程时，选择了PC下的Debug和ARM下的Release。
1）用PC-Debug，调试运行
2）用ARM-Release，发布在arm平台上运行的可执行文件
3）将上一步产生的可执行文件，用U盘拷贝到iTOP-4412开发板上，即可运行。

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0 为啥都没看到你们感谢芯灵思啊。。。。。。。。。好失望

2017-7-3 17:10:44 评论举报 1^# 李晔

0 sinlinx 发表于 2017-7-3 17:10 为啥都没看到你们感谢芯灵思啊。。。。。。。。。好失望在最后，哈哈。必须要感谢厂商呀！

2017-7-3 19:01:59 评论举报 2^# 陈彭鑫

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