[讨论]

写给新手一个基于C51的PID控制程序。。。

2017-6-17 17:06:56 4196

0 #include #include #include #include struct PID { unsigned int SetPoint; // 设定目标 Desired Value unsigned int Proportion; // 比例常数 Proportional Const unsigned int Integral; // 积分常数 Integral Const unsigned int Derivative; // 微分常数 Derivative Const unsigned int LastError; // Error[-1] unsigned int PrevError; // Error[-2] unsigned int SumError; // Sums of Errors }; struct PID spid; // PID Control Structure unsigned int rout; // PID Response (Output) unsigned int rin; // PID Feedback (Input) *it data1=P1^0; it clk=P1^1; it plus=P2^0; it subs=P2^1; it stop=P2^2; it output=P3^4; it DQ=P3^3; unsigned char flag,flag_1=0; unsigned char high_time,low_time,count=0;//占空比调节参数 unsigned char set_temper=35; unsigned char temper; unsigned char i; unsigned char j=0; unsigned int s; /******************************************************* 延时子程序,延时时间以12M晶振为准,延时时间为30us×time *******************************************************/ void delay(unsigned char time) { unsigned char m,n; for(n=0;n for(m=0;m<2;m++){} } /******************************************************* 写一位数据子程序 ********************************************************/ void write_bit(unsigned char bitval) { EA=0; DQ=0; /拉低DQ以开始一个写时序/ if(bitval==1) { _nop_(); DQ=1; /如要写1，则将总线置高/ } delay(5); /延时90us供DA18B20采样/ DQ=1; /释放DQ总线/ _nop_(); _nop_(); EA=1; } /******************************************************** 写一字节数据子程序 ********************************************************/ void write_byte(unsigned char val) { unsigned char i; unsigned char temp; EA=0; TR0=0; for(i=0;i<8;i++) /写一字节数据，一次写一位/ { temp=val>>i; /移位操作，将本次要写的位移到最低位/ temp=temp&1; write_bit(temp); /向总线写该位/ } delay(7); /延时120us后/ // TR0=1; EA=1; } /******************************************************** 读一位数据子程序 ********************************************************/ unsigned char read_bit() { unsigned char i,value_bit; EA=0; DQ=0; /拉低DQ，开始读时序/ _nop_(); _nop_(); DQ=1; /释放总线/ for(i=0;i<2;i++){} value_bit=DQ; EA=1; return(value_bit); } /******************************************************** 读一字节数据子程序 ********************************************************/ unsigned char read_byte() { unsigned char i,value=0; EA=0; for(i=0;i<8;i++) { if(read_bit()) /读一字节数据，一个时序中读一次，并作移位处理/ value\|=0x01< delay(4); /延时80us以完成此次都时序，之后再读下一数据/ } EA=1; return(value); } /******************************************************** 复位子程序 ********************************************************/ unsigned char reset() { unsigned char presence; EA=0; DQ=0; /拉低DQ总线开始复位/ delay(30); /保持低电平480us/ DQ=1; /释放总线/ delay(3); presence=DQ; /获取应答信号/ delay(28); /延时以完成整个时序/ EA=1; return(presence); /返回应答信号，有芯片应答返回0,无芯片则返回1/ } /******************************************************** 获取温度子程序 ********************************************************/ void get_temper() { unsigned char i,j; do { i=reset(); /复位/ } while(i!=0); /1为无反馈信号/ i=0xcc; /发送设备定位命令/ write_byte(i); i=0x44; /发送开始转换命令/ write_byte(i); delay(180); /延时/ do { i=reset(); /复位/ } while(i!=0); i=0xcc; /设备定位/ write_byte(i); i=0xbe; /读出缓冲区内容/ write_byte(i); j=read_byte(); i=read_byte(); i=(i<<4)&0x7f; s=(unsigned int)(j&0x0f); //得到小数部分 s=(s100)/16; j=j>>4; temper=i\|j; /获取的温度放在temper中/ } /==================================================================================================== Initialize PID Structure =====================================================================================================/ void PIDInit (struct PID pp) { memset ( pp,0,sizeof(struct PID)); //全部初始化为0 } /==================================================================================================== PID计算部分 =====================================================================================================/ unsigned int PIDCalc( struct PID pp, unsigned int NextPoint ) { unsigned int dError,Error; Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差 pp->SumError += Error; // 积分 dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 当前微分 pp->PrevError = pp->LastError; pp->LastError = Error; return (pp->Proportion * Error // 比例项 + pp->Integral * pp->SumError // 积分项 + pp->Derivative * dError); // 微分项 } /********************************************************* 温度比较处理子程序 *******************************************************/ void compare_temper() { unsigned char i; if(set_temper>temper) //是否设置的温度大于实际温度 { if(set_temper-temper>1) //设置的温度比实际的温度是否是大于1度 { high_time=100; //如果是，则全速加热 low_time=0; } else //如果是在1度范围内，则运行PID计算 { for(i=0;i<10;i++) { get_temper(); //获取温度 rin = s; // Read Input rout = PIDCalc ( &spid,rin ); // Perform PID Interation } if (high_time<=100) high_time=(unsigned char)(rout/800); else high_time=100; low_time= (100-high_time); } } else if(set_temper<=temper) { if(temper-set_temper>0) { high_time=0; low_time=100; } else { for(i=0;i<10;i++) { get_temper(); rin = s; // Read Input rout = PIDCalc ( &spid,rin ); // Perform PID Interation } if (high_time<100) high_time=(unsigned char)(rout/10000); else high_time=0; low_time= (100-high_time); } } // else // {} } /*************************************************** T0中断服务子程序，用于控制电平的翻转 ,40us100=4ms周期 ***************************************************/ void serve_T0() interrupt 1 using 1 { if(++count<=(high_time)) output=1; else if(count<=100) { output=0; } else count=0; TH0=0x2f; TL0=0xe0; } /************************************************* 串行口中断服务程序，用于上位机通讯 ***************************************************/ void serve_sio() interrupt 4 using 2 { / EA=0; RI=0; i=SBUF; if(i==2) { while(RI==0){} RI=0; set_temper=SBUF; SBUF=0x02; while(TI==0){} TI=0; } else if(i==3) { TI=0; SBUF=temper; while(TI==0){} TI=0; } EA=1; / } void disp_1(unsigned char disp_num1[6]) { unsigned char n,a,m; for(n=0;n<6;n++) { // k=disp_num1[n]; for(a=0;a<8;a++) { clk=0; m=(disp_num1[n]&1); disp_num1[n]=disp_num1[n]>>1; if(m==1) data1=1; else data1=0; _nop_(); clk=1; _nop_(); } } } /************************************************** 显示子程序功能：将占空比温度转化为单个字符，显示占空比和测得到的温度 **************************************************/ void display() { unsigned char code number[]={0xfc,0x60,0xda,0xf2,0x66,0xb6,0xbe,0xe0,0xfe,0xf6}; unsigned char disp_num[6]; unsigned int k,k1; k=high_time; k=k%1000; k1=k/100; if(k1==0) disp_num[0]=0; else disp_num[0]=0x60; k=k%100; disp_num[1]=number[k/10]; disp_num[2]=number[k%10]; k=temper; k=k%100; disp_num[3]=number[k/10]; disp_num[4]=number[k%10]+1; disp_num[5]=number[s/10]; disp_1(disp_num); } /******************************************************* 主程序 *********************************************************/ void main() { unsigned char z; unsigned char a,b,flag_2=1,count1=0; unsigned char phil[]={2,0xce,0x6e,0x60,0x1c,2}; TMOD=0x21; TH0=0x2f; TL0=0x40; SCON=0x50; PCON=0x00; TH1=0xfd; TL1=0xfd; PS=1; EA=1; EX1=0; ET0=1; ES=1; TR0=1; TR1=1; high_time=50; low_time=50; PIDInit ( &spid ); // Initialize Structure spid.Proportion = 10; // Set PID Coefficients 比例常数 Proportional Const spid.Integral = 8; //积分常数 Integral Const spid.Derivative =6; //微分常数 Derivative Const spid.SetPoint = 100; // Set PID Setpoint 设定目标 Desired Value while(1) { if(plus==0) { EA=0; for(a=0;a<5;a++) for(b=0;b<102;b++){} if(plus==0) { set_temper++; flag=0; } } else if(subs==0) { for(a=0;a<5;a++) for(b=0;a<102;b++){} if(subs==0) { set_temper--; flag=0; } } else if(stop==0) { for(a=0;a<5;a++) for(b=0;b<102;b++){} if(stop==0) { flag=0; break; } EA=1; } get_temper(); b=temper; if(flag_2==1) a=b; if((abs(a-b))>5) temper=a; else temper=b; a=temper; flag_2=0; if(++count1>30) { display(); count1=0; } compare_temper(); } TR0=0; z=1; while(1) { EA=0; if(stop==0) { for(a=0;a<5;a++) for(b=0;b<102;b++){} if(stop==0) disp_1(phil); // break; } EA=1; } } 0
2017-6-17 17:06:56　　评论淘帖0 举报相关推荐 • 如何快速建立一个PID控制程序 1142 • C51单片机设计的水箱温度PID控制系统的程序,PID控制程序 1272 • PID控制程序 4981 • 收音机模块TEA5767的C51控制程序 5149 • 求一个控制程序 3644 • I2C总线高频头控制程序(Keil C51程序基于芯片TS 125 • 基于FPGA创建一个简单的电机控制程序 1281 • 基于单片机的pid控制程序简介 54 • 比较典型的PID算法控制程序源代码 54 • 摆球控制程序PID算法 0 1 个讨论