[经验]

【OneNET麒麟座试用体验】（八）物联网平衡车【结项】

2017-5-25 10:39:10

4994 编码器

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项目概述：物联网平衡车
使用OneNET麒麟座做主控制板，可以通过网络发送命令让小车完成前进和后退等操作，并能通过麒麟座上的温湿度等各传感器采集环境信息，上传到云平台。

硬件设计：
OneNET麒麟座做主控制板制作平衡车，还需要陀螺仪、直流电机、直流电机驱动、电机编码器、小车底盘等外围电路和器件。

外围电路部分的原理图2路直流电机驱动

MPU6050电路图

本次使用的陀螺仪为MPU6050

本次使用的直流电机驱动为TB6612

姿态检测与驱动电路安装到面包板上

本次使用的小车底盘

组装起来，麒麟座开发板有点大啊

程序调试：
读取MPU6050程序调试结果

通过IO引脚模拟I2C程序，读取MPU6050的ADC转换结果。进行姿态解算。麒麟座的PA9 PA10两个IO引脚虽然作为USRAT1串口，可以打印姿态到电脑上，但是由于资源有限，这两个引脚打算作为PWM输出信号给直流电机驱动板。暂时把姿态信息显示在1602液晶屏上看看效果。

读取电机编码器代码测试结果

转动轮胎，可以看到定时器在工作，CNT为计数值。

和云平台通讯部分代码测试。

在APIkey管理里面找到你的APIkey填进去，设备ID也修改之后。修改程序里的数据名称。

通讯结果演示

目前以更新了：开箱赏析
            中移物联云平台体验，HTTP协议数据上传到云端
            编写两轮平衡车菜单界面
            FreeRTOS系统的移植
            读取 MPU 6050
            读取直流电机编码器
            速度和转向PID控制

   菜单界面里面可以显示PID参数，调试控制程序的时候方便观察。可以通过切换菜单查看显示麒麟座板子上的温湿度等传感器的数据，这部分功能可以根据需要来添加，菜单界面属于实时性要求很低的程序，比较简单。

   FreeRTOS系统和uCOS II系统以及ARM自己出的 RTX系统挺像的，后面有机会，继续深入使用这个系统，顺便把使用过程也开帖分享一下。

   MPU6050的原始数据的读取，采用了软件模拟 IIC，也试过DMA方式读取，效果不错但是有个BUG没调试好，回头继续研究。

   目前先结个项吧，等会上个跑起来的视频演示。后面也会继续更新。

相关测试视频：

界面菜单和读取MPU6050部分

运行视频：
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