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`小车超声波程序：...... #include #include #define Sevro_moto_pwm P2_7 //接舵机信号端输入PWM信号调节速度 #define ECHO P2_4 //超声波接口定义 #define TRIG P2_5 //超声波接口定义 #define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左边两个电机向前走 #define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左边两个电机向后转 #define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左边两个电机停转 #define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右边两个电机向前走 #define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右边两个电机向前走 #define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右边两个电机停转 unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/}; unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb}; unsigned char di***uff[4] ={ 0,0,0,0,}; unsigned char posit=0; unsigned char pwm_val_left = 0;//变量定义 unsigned char push_val_left =14;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号 unsigned long S=0; unsigned long S1=0; unsigned long S2=0; unsigned long S3=0; unsigned long S4=0; unsigned int time=0; //时间变量 unsigned int timer=0; //延时基准变量 unsigned char timer1=0; //扫描时间变量 void delay(unsigned int k) //延时函数 { unsigned int x,y; for(x=0;x } void Display(void) //扫描数码管 { if(posit==0) {P0=(discode[di***uff[posit]])&0x7f;}//产生点 else {P0=discode[di***uff[posit]];} if(posit==0) { P2_1=0;P2_2=1;P2_3=1;} if(posit==1) {P2_1=1;P2_2=0;P2_3=1;} if(posit==2) {P2_1=1;P2_2=1;P2_3=0;} if(++posit>=3) posit=0; } void StartModule() //启动测距信号 { TRIG=1; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); TRIG=0; } void Conut(void) //计算距离 { while(!ECHO); //当RX为零时等待 TR0=1; //开启计数 while(ECHO); //当RX为1计数并等待 TR0=0; //关闭计数 time=TH0*256+TL0; //读取脉宽长度 TH0=0; TL0=0; S=(time*1.7)/100; //算出来是CM di***uff[0]=S%1000/100; //更新显示 di***uff[1]=S%1000%100/10; di***uff[2]=S%1000%10 %10; } //前速前进 void run(void) { Left_moto_back ; //Left_moto_go ; //左电机往前走 Right_moto_go ; //右电机往前走 } //前速后退 void backrun(void) { Left_moto_go ; //Left_moto_back ; //左电机往前走 Right_moto_back ; //右电机往前走 } //左转 void leftrun(void) { Left_moto_go ; //Left_moto_back ; //左电机往前走 Right_moto_go ; //右电机往前走 } //右转 void rightrun(void) { Left_moto_back ; //Left_moto_go ; //左电机往前走 Right_moto_back ; //右电机往前走 } /************************************************************************/ //STOP void stoprun(void) { Left_moto_Stop ; //左电机停走 Right_moto_Stop ; //右电机停走 } /************************************************************************/ void COMM( void ) { push_val_left=5; //舵机向左转90度 timer=0; while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置 StartModule(); //启动超声波测距 Conut(); //计算距离 S2=S; push_val_left=23; //舵机向右转90度 timer=0; while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置 StartModule(); //启动超声波测距 Conut(); //计算距离 S4=S; push_val_left=14; //舵机归中 timer=0; while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置 StartModule(); //启动超声波测距 Conut(); //计算距离 S1=S; if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距离小于，20CM小车后退 { backrun(); //后退 timer=0; while(timer<=4000); } if(S2>S4) { rightrun(); //车的左边比车的右边距离小 右转 timer=0; while(timer<=4000); } else { leftrun(); //车的左边比车的右边距离大 左转 timer=0; while(timer<=4000); } } void pwm_Servomoto(void) { if(pwm_val_left<=push_val_left) Sevro_moto_pwm=1; else Sevro_moto_pwm=0; if(pwm_val_left>=200) pwm_val_left=0; } ///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/ void time1()interrupt 3 using 2 { TH1=(65536-100)/256; //100US定时 TL1=(65536-100)%256; timer++; //定时器100US为准。在这个基础上延时 pwm_val_left++; pwm_Servomoto(); timer1++; //2MS扫一次数码管 if(timer1>=20) { timer1=0; Display(); } } ///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/ void timer0()interrupt 1 using 0 { } void main(void) { TMOD=0X11; TH1=(65536-100)/256; //100US定时 TL1=(65536-100)%256; TH0=0; TL0=0; TR1= 1; ET1= 1; ET0= 1; EA = 1; delay(100); push_val_left=14; //舵机归中 while(1) /*无限循环*/ { if(timer>=1000) //100MS检测启动检测一次 { timer=0; StartModule(); //启动检测 Conut(); //计算距离 if(S<30) //距离小于20CM { stoprun(); //小车停止 COMM(); //方向函数 } else if(S>35) //距离大于，30CM往前走 run(); } } } 蜂鸣器音乐《天空之城》 #include ***it sound=P2^0; //将sound位定义为P2.0 unsigned int C; //储存定时器的定时常数 //低音的音频宏定义 #define l_dao 262 //将“l_dao”宏定义为低音“1”的频率262Hz #define l_re 286 //将“l_re”宏定义为低音“2”的频率286Hz #define l_mi 311 //将“l_mi”宏定义为低音“3”的频率311Hz #define l_fa 349 //将“l_fa”宏定义为低音“4”的频率349Hz #define l_sao 392 //将“l_sao”宏定义为低音“5”的频率392Hz #define l_la 440 //将“l_a”宏定义为低音“6”的频率440Hz #define l_xi 494 //将“l_xi”宏定义为低音“7”的频率494Hz //中音的音频宏定义 #define dao 523 //将“dao”宏定义为中音“1”的频率523Hz #define re 587 //将“re”宏定义为中音“2”的频率587Hz #define mi 659 //将“mi”宏定义为中音“3”的频率659Hz #define fa 698 //将“fa”宏定义为中音“4”的频率698Hz #define sao 784 //将“sao”宏定义为中音“5”的频率784Hz #define la 880 //将“la”宏定义为中音“6”的频率880Hz #define xi 987 //将“xi”宏定义为中音“7”的频率523H //高音的音频宏定义 #define h_dao 1046 //将“h_dao”宏定义为高音“1”的频率1046Hz #define h_re 1174 //将“h_re”宏定义为高音“2”的频率1174Hz #define h_mi 1318 //将“h_mi”宏定义为高音“3”的频率1318Hz #define h_fa 1396 //将“h_fa”宏定义为高音“4”的频率1396Hz #define h_sao 1567 //将“h_sao”宏定义为高音“5”的频率1567Hz #define h_la 1760 //将“h_la”宏定义为高音“6”的频率1760Hz #define h_xi 1975 //将“h_xi”宏定义为高音“7”的频率1975Hz void delay1() { unsigned char i,j; for(i=0;i<250;i++) for(j=0;j<250;j++) ; } void main(void) { unsigned char i,j; //以下是《天空之城》片头曲的一段简谱 unsigned int code f[]={dao,l_xi,dao,mi,l_dao,l_mi, //【6】1713 7--3(天空之城简谱表) l_la,l_sao,l_la,dao,l_sao,l_mi, //【6】6561 5--3 l_fa,l_mi,l_fa,dao,dao,l_mi,dao, //【7】43411 3--1 l_xi,l_fa,l_fa,l_xi,l_xi,l_la,l_xi, //【7】7447 7-067 dao,l_xi,dao,mi,l_xi,l_mi,l_mi, //【7】1713 7--33 l_la,l_sao,l_la,dao,l_sao,l_mi, //【6】6561 5--3 l_fa,dao,l_xi,l_xi,dao,re,mi,dao, //【8】41771 231-0 dao,l_xi,l_la,l_xi,l_sao,l_la,dao,re,//【8】17675 6-012 mi,re,mi,fa,sao,re,l_sao, //【7】32345 2--5 re,dao,l_xi,dao,dao,dao,re,mi, //【8】21711123 mi, //【1】3--- l_la,l_xi,dao,l_xi,dao,re,dao,l_sao,l_sao,//【9】671712 155- fa,mi,re,dao,mi,l_la,l_xi, //【7】4321 3--67 dao,l_xi,dao,mi,l_xi,l_mi, //【6】1713 7--3 l_la,l_sao,l_la,dao,l_sao,l_mi, //【6】6561 5--3 l_fa,dao,l_xi,l_xi,dao,re,mi,dao,dao,//【9】41771 2311- dao,l_xi,l_la,l_xi,l_sao,l_la, //【6】17675 6--- 0xff}; //【1*】以0xff作为音符的结束标志 //以下是简谱中每个音符的节拍 //"4"对应4个延时单位，"2"对应2个延时单位，"1"对应1个延时单位 unsigned char code JP[ ]={3,2,4,4,10,4, //【6】 6,2,4,4,10,4, //【6】 6,2,2,2,4,10,4, //【7】 6,2,4,4,6,2,2, //【7】 6,2,4,4,10,2,2, //【7】 6,2,4,4,10,4, //【6】 4,2,2,4,4,4,2,8, //【8】 2,2,4,4,4,10,2,2, //【8】 6,4,4,4,2,10,4, //【7】 1,1,1,1,4,4,4,4, //【8】 10, //【1】 2,2,4,2,2,4,6,4,8, // 【9】 4,4,4,4,10,2,2, //【7】 4,2,4,4,10,4, //【6】 6,2,4,4,10,4, //【6】 4,2,2,4,4,4,2,2,8, //【9】 2,2,4,4,4,10, //【6】 10 //【1*】 }; EA=1; //开总中断 ET0=1; //定时器T0中断允许 TMOD=0x00; // 使用定时器T0的模式1（13位计数器） while(1) //无限循环 { i=0; //从第1个音符f[0]开始播放 while(f!=0xff) //只要没有读到结束标志就继续播放 { C=460830/f; TH0=(8192-C)/32; //可证明这是13位计数器TH0高8位的赋初值方法 TL0=(8192-C)%32; //可证明这是13位计数器TL0低5位的赋初值方法 TR0=1; //启动定时器T0 for(j=0;j delay1(); //延时1个节拍单位 TR0=0; //关闭定时器T0 i++; //播放下一个音符 } } } void Time0(void ) interrupt 1 using 1 { sound=!sound; //将P1.5引脚输出电平取反，形成方波 TH0=(8192-C)/32; //可证明这是13位计数器TH0高8位的赋初值方法 TL0=(8192-C)%32; //可证明这是13位计数器TL0低5位的赋初值方法 } ` 
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5个回答
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.............
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这个超人也太tm丑了吧。。。
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2017-5-4 09:51:25
评论
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