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2017年04月25日-2017年05月09日电机控制电路设计分享到：收藏 53

随着新能源电动汽车，自动驾驶技术，机器人AI物联网等技术的兴起，作为这些领域里面核心技术之一的电机控制技术迎来了大的发展机遇，目前这方面的人才是供不应求，而电机控制本身也由传统的交流电向直流转换。目前永磁同步电机及驱动技术越来越成为竞争宠儿，施展空间发展巨大，从直流马达控制技术角度来说，分为方波控制和正玄波控制；从马达角度来说，分为有传感器马达和无传感器马达，当前三相的马达控制方式是一个主流。因此我们来一起交流下这方面的技术。

今天我们邀请到在电机控制领域有非常丰富的研发、教学经验的张飞老师来为大家解答这方面的学习方法。

提问的范围举例：

1.直流同步马达和传统的交流异步马达在能效和输出功率上有什么差异？

2.从直流永磁同步电机的控制技术来说方波和正玄波他们的优缺点各是什么？

3.有传感器的马达和无传感器的马达在控制方式上有什么区别？

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24 个回答

问
24不可说 2017-4-25 10:00:03提问

关于PMSM的几个问题

无刷直流和PMSM在控制方式和电机效率上的差异性有多大？
为什么大多数新能源汽车厂商倾向于使用PMSM，而特斯拉则用的三相异步电机？
PMSM主要控制策略有哪些？各自有什么优缺点？

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松山归人专家上海问问网络科技有限公司 2017-4-28 12:36回答

1.BLDC（无刷直流）和PMSM从电机效率角度来说，在中小功率及300W一下我们做过相关测试，两者差异不大，另外在相同电机下和电压下，PMSM的电压利用率理论上只有BLDC的90%，因此PMSM在控制技术上如果做不好的话是不如BLDC的，但是PMSM无论从噪音，扭矩、脉动及位置控制、转速范围上较之BLDC均有明显的优势，所以说PMSM是电机高级控制里面的必修课，也是未来发展的方向，其在机器人，航天，新能源汽车等领域占有重要的地位。从世界范围来看，这方面的技术，中国和西方发达国家还有一定的差距，需要我们这代人努力缩小这个差距。
2.PMSM中文叫自控式永磁同步电机，其控制方式比较先进，是目前电机控制领域最前沿的控制方式之一，其中电机里面最重要的两个参数Id和Iq，或者说磁链，在BLDC领域无法进行控制。但是PMSM可以实现Id和Iq的调整即磁链的大小和方向可调。在电机上画一个两坐标，PMSM可以在四象限里面进行灵活的调整，而BLDC不可以，因此在电机的转动和刹车以及能量的***方面可以做的更高效，从加速曲线和刹车平滑度可以做的更加灵活，因此在汽车场合里面得到大量的使用。你说的三相异步电机和PMSM的区别在于相同功率的情况下，异步电机的体积更大但结构简单相对成熟和可靠，而PMSM采用的是永磁体，成本很高，且加工工艺比较复杂，受环境影响较大。我只能从电机的特性角度给你这样的解答，至于特斯拉为什么选择三相异步电动机，我无法给你更多的答案。
3.此问题上述答案已包含。

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- 24不可说 2017-4-28 20:27 回复了松山归人
  
  非常感谢您的回答！
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问
郭阳    2017-4-25 12:52:38提问

无刷和有刷马达的区别，设计电路的注意细节

张老师，您好！
   我个人有以下几点问题，希望您能帮忙解答，谢谢！
1.有刷直流马达和无刷直流马达各有什么优缺点，做项目时要如何择优选择呢？
2.在应用和设计驱动电路时要特别注意哪些参数和细节？
3.最近做了一个H桥的驱动电路，电机在运行中做静电测试时损坏下面的两个MOS管（Q4和Q5），老师能帮忙分析下有哪些因素会导致这样的结果呢？
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松山归人专家上海问问网络科技有限公司 2017-4-28 12:18回答

1.在电机领域，无论是交流异或直流电机，无论是单项异或三相电机，无论是同步异或异步电机，均可以归一到同一电机模型，所以它们的本质原理是一样的，直流有刷电机由于控制比较简单，通过机械换向，在民用和汽车领域得到广泛应用，比如汽车的电动门窗、坐骑和小功率的便携式电动工具均采用直流有刷电机。但其有着一定的局限性，首先直流有刷电机采用换向器和碳刷之中接触方式，在电机高速旋转的时候会产生电火花，这会产生电磁干扰，且在有粉尘煤矿等场合容易导致爆炸和燃烧。另外由于换向器和碳刷高速旋转相互抹擦，会导致磨损，这就使得直流有刷电机的寿命不高，往往在几百个小时以内。另外由于上述的缺陷，无法往大电流大功率方向发展，随着科技的发展，人们把机械的换向转换成非接触式的换向，这就去掉了碳刷和换向器，是电机的结构更加简单寿命更长，由于采用电子换向，则可以往大电流大功率方向发展，随着控制技术的成熟，其当前和未来的发展前景被寄予厚望。
2.从应用角度上述答案已经做了解答，从驱动电路设计时需要注意的是直流电机的输入电压、功率、额定功率和电流等参数，一般从驱动器角度来说，分为高压驱动器和低压驱动器两种，设计的方式有所差异，主要是做好欠压、过流、和过热的保护。
3.粗略的扫了一下你的图，里面存在太多的细节问题，离一个产品级的驱动电路还有很长的距离，由于这是一个很大的课题，我在这里没有办法通过三言两语跟你讲透，这里我在你上面做一点优化，可以将MOSFET的栅极（G）和源极（S）之间并一个20K的电阻。另外在上桥MOSFET的漏极（D）和下桥MOSFET的源极（S）之间并一个103电容再做测试看看是否得到改善。观看电子发烧友学院我的第四部和第五部视频会对你有帮助，谢谢!

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- 郭阳 2017-4-28 13:12 回复了松山归人
  
  好的，感谢张老师的解答；后续调试时按照您的方法试试，谢谢！
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松山归人专家上海问问网络科技有限公司 2017-4-28 12:18回答

1.在电机领域，无论是交流异或直流电机，无论是单项异或三相电机，无论是同步异或异步电机，均可以归一到同一电机模型，所以它们的本质原理是一样的，直流有刷电机由于控制比较简单，通过机械换向，在民用和汽车领域得到广泛应用，比如汽车的电动门窗、坐骑和小功率的便携式电动工具均采用直流有刷电机。但其有着一定的局限性，首先直流有刷电机采用换向器和碳刷之中接触方式，在电机高速旋转的时候会产生电火花，这会产生电磁干扰，且在有粉尘煤矿等场合容易导致爆炸和燃烧。另外由于换向器和碳刷高速旋转相互抹擦，会导致磨损，这就使得直流有刷电机的寿命不高，往往在几百个小时以内。另外由于上述的缺陷，无法往大电流大功率方向发展，随着科技的发展，人们把机械的换向转换成非接触式的换向，这就去掉了碳刷和换向器，是电机的结构更加简单寿命更长，由于采用电子换向，则可以往大电流大功率方向发展，随着控制技术的成熟，其当前和未来的发展前景被寄予厚望。
2.从应用角度上述答案已经做了解答，从驱动电路设计时需要注意的是直流电机的输入电压、功率、额定功率和电流等参数，一般从驱动器角度来说，分为高压驱动器和低压驱动器两种，设计的方式有所差异，主要是做好欠压、过流、和过热的保护。
3.粗略的扫了一下你的图，里面存在太多的细节问题，离一个产品级的驱动电路还有很长的距离，由于这是一个很大的课题，我在这里没有办法通过三言两语跟你讲透，这里我在你上面做一点优化，可以将MOSFET的栅极（G）和源极（S）之间并一个20K的电阻。另外在上桥MOSFET的漏极（D）和下桥MOSFET的源极（S）之间并一个103电容再做测试看看是否得到改善。观看电子发烧友学院我的第四部和第五部视频会对你有帮助，谢谢!

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xwh359 2017-4-25 13:42:59提问

伺服电机

伺服电机和步进电机的区别？以及二者控制方式、使用场合的区别？变频控制用在哪类电机上？谢谢。

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松山归人专家上海问问网络科技有限公司 2017-4-28 11:55回答

首先从使用场合来说：步进电机更多的是用来定位，比如说走多少步，用在位移的场合比较多。而伺服电机既可以用来旋转也可以用来定位；从电机设计结构角度来说，步进电机的转子和定子之间是有齿槽数以用来确定步数，而伺服电机则是永磁同步电机，一般转子上面贴有磁钢，定子上面绕有线圈，从转子角度来说分为内转子和外转子两种结构，伺服电机的控制方式比较复杂，可以分有位置传感器和无位置传感器两种；从控制方式角度来说，伺服电机可以分为方波控制（BLDC控制）和正弦波控制（FOC控制）；步进电机是通过脉冲的方式来控制转动，一个脉冲使其转动一个步距，脉冲频率越高转动频率越高；从功率和扭矩角度来说，一般伺服电机可以做的比步进电机大，随着伺服电机控制器的软件算法和硬件控制技术的提升，伺服电机越来越被人们广泛应用和接受，其市场前景远大于步进电机。谢谢！

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- xwh359 2017-5-5 10:06 回复了松山归人
  
  谢谢专家的讲解。
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老吴    2017-4-25 15:08:07提问

为什么我无法理解三相异步电机矢量控制

感觉看的各种资料都有问题，作者有所保留，我想写一个带编码器的异步电机控制程序，有什么理论书籍推荐吗
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松山归人专家上海问问网络科技有限公司      2017-4-28 12:41回答

你好，我帮你查一些资料，看哪些书籍适合你，但需要时间，谢谢！

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做个有担当的人 2017-4-25 22:09:29提问

电动座椅四线的霍尔传感器电机如何实现脉冲输出？

专家您好，我是一名学生，课设要做一个记忆座椅控制系统，买的记忆座椅里的电机是带有霍尔传感器的电机，电机只有四根外接引脚，电机拆解图见附件。初步测试两根是电机电源引脚，两根是霍尔传感器的正负极引脚，霍尔传感器的输出脚好像没有接出来，将示波器接到霍尔传感器芯片的输出引脚可以得到标准方波。请问这种四线的电机如何实现霍尔脉冲输出，我想电机生产厂家应该不会犯这么低级的错误，困惑至今，感谢解答！
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松山归人专家上海问问网络科技有限公司 2017-4-27 12:40回答

你好，一般而言，此类电机厂家会给出详细的电机参数和接线图，但是你是拆解的，属于逆向工程，没有这方面的参数，因此我们只能根据电机的四根引出线和你所描述的情况做出初步推测，根据电机的四根引出线，一个霍尔，及图片，这个电机可能数一个直流有刷电机，一般四根线的红和黑为电机的两根输入线，通过切换红黑两根线的电流方向实现电机的正反转，另外两根线有可能为霍尔信号的输出引线和地线，你可以用示波器接在霍尔的这两根线输出上，通过手动旋转电机，测试是否有方波输出，如果此电机是一对级，一个方波脉冲对应电机机械周期旋转一圈，如果脉冲是正压波形，示波器接地的引脚为霍尔的地，如果为负压波形，则接地的脚为霍尔的信号输出脚，以上判断基于电机可实现正反转，如果电机只是一个方向转，则需要重新判断，做完测试后，回馈信息，可再次提问。谢谢！

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- 杨海清 2017-4-27 15:10 回复了松山归人
  
  感觉回答得很到位
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- 做个有担当的人 2017-4-28 09:52 回复了松山归人
  
  谢谢专家解答，电机可以两个方向转动，你说的办法我之前测试过，今天我又测试了一次，霍尔传感器的一根线接地，在电机通12V电转动的情况下，另一根线没有电压输出，电机的供电和霍尔传感器的供电应该是分开的，不给传感器供电，霍尔传感器的两个引线没有电压输出。给霍尔传感器的一根引线12V供电，另一根引线的电压为11.8V，交换引脚，另一根引线为11.5V。故判断两根线分别是传感器的供电和接地引脚，没有输出引脚。如果是这样的话，怎么能检测霍尔信号？感谢专家的解答。
  （咨询了很多老师也没有一个解决办法，原理上四线并不能实现霍尔信号输出，因为电机要实现双向转动，电机和传感器只能单独供电，电机两根引线，霍尔传感器三根引线，一共五根才能实现信号输出。这种四线电机真是奇怪，因为是淘宝购买的座椅总成，座椅厂家不给予技术指导。）
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- 梁书田 2017-5-12 14:48 回复了做个有担当的人
  
  看图片上传感器的两个脚好像是通过电阻接在了一起
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黄博 2017-4-26 11:18:58提问

直流有刷电机速度不稳定怎么办？

直流有刷电机已经超调很多了，而且转速不均匀，特别是调低的时候还会走走停停，非常不稳定，这个问题出现在哪里？一般要怎么解决？
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松山归人专家上海问问网络科技有限公司 2017-4-27 12:19回答

你好，这个问题我从以下几点考虑：首先是否是调速系统，第一：如果没有使用调速，你先要检查母线电压是否稳定，即你的电源功率是否满足你需求，电机的负载情况，即电机的负载是否超过电机的输出功率，如果电源功率不够或超出输出功率，那么会出现转速不稳定的现象。第二：如果使用了PWM调速，系统是采用速度开环还是速度闭环，如果是速度开环，电机的转速不稳定则完全是由电源的输出功率与电机的负载决定；如果是速度闭环，你要考虑电机速度采样是否精确，然后检查你的PI参数的整顿是否调合理，如果参数的不合理则会引起电机速度的震荡。谢谢！

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- 黄博 2017-4-27 14:58 回复了松山归人
  
  果然是高手，已经解决该问题，非常感谢张工！
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- 黄博 2017-4-27 14:58 回复了松山归人
  
  果然是高手，已经解决该问题，非常感谢张工！
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贾大林 2017-4-26 16:05:48提问

电流环PID调节后这样结果正常吗？

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2017-4-26 16:04 上传

你好，张工。本人近来调小功率的永磁同步电机的电流环，我用的是PID+FOC，我的思路是目标Id = 0，目标Iq 为频率为2Hz的方波（-0.1~0.1标幺值），电流闭环，电角度由编码器实时更新变化，当闭环PID调整完成时目标Iq和反馈Iq能达到基本一样。我手动调整到Kp为3.7，Ki为0.0021，Kd为0，得到最为接近的结果，如下图所示（上面一条是目标Iq，下面一条是反馈Iq），反馈Iq波形和目标Iq较为相近，但不管我怎么调整Kp和Ki，反馈Iq幅值一直达不到目标Iq波形的幅值，但是电机可以正常周期性正反转。我不知道幅值一直达不到的原因是什么，还是说这是一个正常的现象？
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松山归人专家上海问问网络科技有限公司 2017-4-27 11:44回答

你好，这个波形显示，实际Iq和目标Iq相差较大，虽然轮廓出来了，但是跟踪不理想，这样反映在电流上会不理想，KP KI参数的合理设置对图中波形有一定的优化和改善，但不是影响图中波形的唯一参数，我们发现很多工程师做这个的时候，忽略了一个电流采样精度，就是在电流很小的情况下，波形失真严重，采样误差较大，在重载的时候波形较好，就是你的硬件电流采样的放大倍数选择可能不合理，需要检查一下这个方面，这个地方调整好了，对你波形有改善作用，谢谢！

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- 贾大林 2017-4-27 13:42 回复了松山归人
  
  非常感谢张总及时回复！
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bustlle 2017-4-26 20:10:46提问

嵌入式算法中浮点运算转化为无符号整形运算的问题

为什么很多嵌入式算法都将浮点数转化为无符号整形，再进行运算，有些DSP自带浮点运算库的，但还是这样转换，本人初到，接触了一部分历程，有TI提供的，有大牛自己写的，感觉对IQmath不熟悉，但知道是好用的，就是在运算过程中速度有点慢，感觉比整形运算慢了不是一点半点，，，所以，我想提问的是，浮点库很难用吗，还是我不会用，或是，跟着其他工程师有样学样的进行整型变换？？？？
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松山归人专家上海问问网络科技有限公司 2017-4-28 14:07回答

你好，关于这个问题，我是这样理解的，浮点运算分为硬浮点和软浮点，由于硬浮点对硬件要求较高，并不是所有的嵌入式芯片都有硬浮点功能，故软浮点大家用的比较多，但是使用软件进行浮点运算，会使软件效率降低，在软件效率要求较高的嵌入式系统，会把浮点强制处理成执行效率较高数据形式。以上答案为个人观点，仅供参考，谢谢！

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- bustlle 2017-5-22 17:42 回复了松山归人
  
  好的，谢谢
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杨福林 2017-4-28 13:37回答

这位兄弟，这个不是关于电机控制的问题吧？

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一个很帅的名字    2017-4-27 14:43:44提问

IR2103驱动N MOS管

张老师您好我想问一下  为什么按照这个图焊接以后给一个PWM波不带载的情况下满的 PWM波是9V多带载以后掉到了0.几而且芯片还发热的厉害  同时VS和COM测量后是联通的我想让他在带载的情况下达到8V 有么有什么办法？我现在不知道该怎么办了
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松山归人专家上海问问网络科技有限公司      2017-4-28 12:39回答

你好，你给的图不完整，是否可以给一个完整的图，我可以帮你分析一下问题出在哪里。谢谢！

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导演去    2017-4-28 21:16:35提问

你好老师我的云南省昆明市冶金高等专科学校物联网专业的学生

我想请问一下电机控制领域这一块再就业方面有什么需要注意的？就业的压力大吗？作为一名物联网的学生我该注意什么？该怎么做？
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松山归人专家上海问问网络科技有限公司      2017-5-8 12:59回答

你好，对于一个即将跨入社会中的你来说，学校是最主要的，需要保持一个谦卑的心态，做好自己的专业定位，一旦你定位电机控制这个领域就要学习和研究下去，多动手，多谦虚的向别人请教，另外做技术其实是一门很苦逼的职业，需要能静的下来，需要能在遇到各种困难的时候不能烦躁，更重要的是你还需要热爱它，每天坚持花一定的时间来学习，则你更容易取得成功，我在此祝愿你！谢谢！

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梁翀    2017-4-29 18:39:25提问

张老师，你好。我想问一下，A. 异步电机上的UVW几相输出的波形是阶梯波还是标准的正弦波？ B  .加速和减速有几种方案？调频实现的话一般最高频率可调到多少？
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松山归人专家上海问问网络科技有限公司      2017-5-8 12:54回答

1。第一你需要说明白你说的是电压波形还是电流波形，这个与控制方式有关，如果是直接三相电通过电容接到电机的话，则电压波形是正弦波，但是电机的转速与交流电的频率有关，一般国内是50Hz,所以他不能实现调速，那另外一种通过调频来控制交流转速的用的多的是变频器，那这种电压波形一般是脉冲波
2.通过调频方式改变转速，我们可以通过三相逆变电路，人为的模拟电压交变频率，如果频率越高在电机的转速越快，如果频率越低，则电机的转速越慢（这里与载频是没有关系的），另外还有一种简单的方式，通过晶闸管，控制交流电的导通角，来改变电机的转速，当导通角接近180度的时候则电机的速度最高，当导通角越小，则电机的转速越低，但这种方式不推荐使用。
3.用调频方式进行调速，最高频率在控制器角度来说，可以做到Khz级，但这个也与电机的特性有关，如果出现电机的效率严重下降的时候则不建议网上调了。这与电机的特性有关。谢谢！

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爱为心    2017-4-30 23:25:08提问

张老师，您好！我想问一下BLDC和PMSM的电机参数中的额定电压和额定电流指的是什么？一般BLDC和PMSM都需要调速的，电机端的实际电压也在变化，也就是电机大部分时间运行在低于额定电压的状态，这对电机的性能是否有影响？谢谢
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松山归人专家上海问问网络科技有限公司      2017-5-8 12:45回答

你问的这个问题很好，电机的额定电压一般是指：电机在没有超负荷工作的情况下，他的一个输出功率，输出扭矩，以及转速，满足要求情况下的一个电压，那么电机从设计角度来说，它有漆包线以及绝缘漆等，这个是有电压等级的，一般的额定电压都是远远低于电机的耐压绝对值，那么设计者在设计电机的时候所指的额定电压是指电机的额定输入工作电压，比如42V的一个直流电压，在此电压下，通过磁路设计和电路设计，让电机的转速，扭矩，功率达到客户的要求，电机在全速运行时，相当于一个42V的直流电给电机供电,PWM的占空比接近100%,那麽你所说的电机需要进行调速，实际想就是调PWM的占空比，时间上就是把42V的直流电压切割成不同占空比的脉冲电压，脉冲电压的赋值是42V，脉冲调制后的实际等效电压实际上是低于42V的，那么调整这个等效电压值就是在调整这个电机的转速，那么电机的扭矩和功率也会发生相应的变化。理想情况下，可以从全值电调到0，任何一个BLDC电机都对应着一个有5根曲线的电机特性图，这5根曲线是一个横坐标是扭矩，纵坐标是转速，然后包含电机的效率，输入功率，输出功率，以及扭矩和速度的曲线，所以说电机在调整的过程中，在某一个区域内效率是最高，因此我们在进行电机控制的时候，需要了解这个电机的特性图，电机在全域调整范围内，确实做不到效率一直都是最高，但需要做到我们所能接受的范围即可。谢谢！

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hwf_0521    2017-5-2 11:28:23提问

张老师，你好！请教下带霍尔的无刷直流电机控制（电动自行车）遇到的问题，采用的是正弦波控制，通过查表给三相发pwm脉冲，但是声音大，只有一个速度位置出现正弦波，而且不稳定。我现在不知道是哪里出了问题。00002是低速的图形，00013是比较稳定两相的速度的图形
00026总电流图
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松山归人专家上海问问网络科技有限公司      2017-5-8 12:35回答

你好，你用的是电压正弦控制方式不是FOC，你图给出的不是速度波形，应该是相电压波形，而不是你说的速度波形，这种控制方式，电流的正弦度不好，尤其是在马达低速空载运行的情况下，电流波形不是一个正弦波，你可以加一个载看看相电压波形和相电流波形，另外你还需要检查一下你的霍尔的速度计算存不存在问题，够不够精确，另外在如果需要做的好的话，在马达的不同转速下需要对电流做补偿。谢谢！

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杨正军 2017-5-2 21:16:43提问

三相全桥的电源母线的噪声问题

张老师，您好！
最近在做一个无刷直流电机的控制器，自己用6个MOSFET（IRFB3607）和全桥驱动器（IR2136S）搭的全桥驱动，系统采用7串18650锂电池组供电，电机控制采用FOC算法，供电结构见“电源问题1.png”
问题描述：当三相全桥工作，即电机运行时，用示波器查看A-G两点的电压波形，发现电源线上出现了跟三相全桥的开关频率（20kHz以下）相同的脉冲噪声（幅值约2V），这一噪声通过附件图所示的电源结构在B、C、D三点均出现，且幅值几乎没有衰减掉。这一噪声会明显影响到板子上的模拟电路的性能，用示波器重点查看了5V电压节点上的噪声放大图，见附件“F0003TEK.jpg”
非常希望能得到您的指导，目的是将该噪声消除，谢谢！

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松山归人专家上海问问网络科技有限公司 2017-5-8 12:27回答

这个问题是一个工程问题，与你的原理图设计没有关系，首先，你的板子Layout布局是有严重问题的，尤其在电源地的整个回路上面不合理，重点是地线走线的问题，第二，你可以再查一下软件里面的死区时间是否过小，主要是这两个问题，谢谢！

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- 杨正军 2017-5-9 16:52 回复了松山归人
  
  感谢张老师的指导！
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周然    2017-5-6 00:14:30提问

张老师，您好。我想请教你直流无刷电机的工作电流，有有理论的计算公式吗？用脉冲信号（两路脉冲信号相位相差180°，频率280赫兹，30％占空比）给电机提供信号是否会有感抗？我个人觉得直流脉冲信号都是正信号，所以电机上不会有感抗产生，但是给电机加脉冲信号的时候，测出的电流又不能单纯的使用电机的线圈阻抗来计算。对这一块很是疑惑，望能指点。谢谢！
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松山归人专家上海问问网络科技有限公司      2017-5-8 12:22回答

对于电感来说，对电感两端施加脉冲信号会产生感抗，但是直流无刷电机相当于电感处在一个交变的磁场当中，所以它还有反电动势，那么对于一个BLDC电流来说，它分瞬态电流和平均电流，检测电机的平均电流，我们可以在直流母线上串一个毫欧级别的电阻，通过检测电阻两端的电影除以这个组织得到这个电机的平均电流，如果想计算电机的相电流，则在电机的每项上串一个检流电阻，通常而又简单的做法是：在三线逆变桥电路的三相下MOSFET的S端对地串一个电阻。通过计算电阻的电流，可以得出电机的相电流。

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周然    2017-5-6 00:14:44提问

张老师，您好。我想请教你直流无刷电机的工作电流，有有理论的计算公式吗？用脉冲信号（两路脉冲信号相位相差180°，频率280赫兹，30％占空比）给电机提供信号是否会有感抗？我个人觉得直流脉冲信号都是正信号，所以电机上不会有感抗产生，但是给电机加脉冲信号的时候，测出的电流又不能单纯的使用电机的线圈阻抗来计算。对这一块很是疑惑，望能指点。谢谢！
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松山归人专家上海问问网络科技有限公司      2017-5-8 12:20回答

对于电感来说，对电感两端施加脉冲信号会产生感抗，但是直流无刷电机相当于电感处在一个交变的磁场当中，所以它还有反电动势，那么对于一个BLDC电流来说，它分瞬态电流和平均电流，检测电机的平均电流，我们可以在直流母线上串一个毫欧级别的电阻，通过检测电阻两端的电影除以这个组织得到这个电机的平均电流，如果想计算电机的相电流，则在电机的每项上串一个检流电阻，通常而又简单的做法是：在三线逆变桥电路的三相下MOSFET的S端对地串一个电阻。通过计算电阻的电流，可以得出电机的相电流。

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陈    2017-5-6 01:50:58提问

老师您好，
软起启动电机，一个晶闸管可以整流，两个反向并联却通过的是交流，按我的理解此种相当于全波整流？
望老师指点迷津
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松山归人专家上海问问网络科技有限公司      2017-5-8 12:12回答

晶闸管一般控制的是交流电机，你说的是对的，两个晶闸管控制的是正半周和负半周的导通角，这种控制方式是一种比较简单的控制方式，它只适合于小功率交流电机控制，控制的是交流电的导通相位角，这种控制方式容易产生谐波，唯一的好处就是控制简单成本低。

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无盐123 2017-5-6 03:27:28提问

Labview和Arduino控制步进电机

您好，怎么实现在labview中输入浮点数值控制步进电机运行相应距离，现在只能实现255以下的整数。是不是应该把labview中输入的距离转换成小数字符串，但是Arduino中Serial.read()函数每次只能读一个字节，该怎么解决。一个初级问题，希望您指导一下
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林盛标    2017-5-6 23:35:10提问

控制板控制不了舵机

我参加体操机器人比赛,其他检测都没有问题,用的是STM32控制板,就是控制不了舵机,这是什么情况呢?
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松山归人专家上海问问网络科技有限公司      2017-5-8 12:06回答

首先检查控制信号有没有给到舵机，舵机供电是否正常，如果有信号给舵机，则是舵机的问题，换一个舵机试试，如果没有信号给舵机，那是控制板的问题，控制板不知道你用的什么方案，你可以先检查单片机是否有控制信号输出（需要用示波器测量波形），如果没信号或者信号波形异常，则是软件问题，如果有信号出来且波形正常，则是控制板的功率器件问题，检查一下这部分，当然如果有原理图给出来，那么更利于我们分析这个问题！

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_jerrylee 集美大学      2017-6-5 11:00回答

舵机是ppm电平控制，你看一下电平对不对

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