[TPYBoard - Micropython 之会python就能做硬件 9] 五分种学会用TPYBoard V102 制作避障小车（升级版）

    舵机的输入线共有三条，红色中间，是电源线，一边灰色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两种规格，一是4.8V，一是6.0V，分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不同，6.0V对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba的一般为白色，JR的一般为桔黄色。另外要注意一点，SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间，需要辨认。但记住红色为电源，灰色为地线，剩下的一根为信号线，一般不会搞错。本实验中，舵机红色接TPYBoard v102+的VIN引脚，灰色接TPYBoard v102+的GND引脚，剩下的橙色是信号线，接TPYBoard V102+的X3针脚。TPYBoard v102+ 的X1、X2、X3、X4为信号引脚。

    3、舵机工作原理
    控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度，从而达到目标停止。其工作流程为：控制信号→控制电路板→电机转动→齿轮组减速→舵盘转动→位置反馈电位计→控制电路板反馈。

    五、伺服电机的构造函数与方法
    1.函数
    pyb.Servo(id)
    在这id为1-4，对应TPYBoard v102+的X1-X4。
    2.方法
    Servo.angle（[angle，time = 0 ]）
    如果没有给出参数，则该函数返回当前角度。
    如果给出参数，则该函数设置伺服角度：
    angle 是以度数移动的角度。
    time是达到指定角度所需的毫秒数。如果省略，则伺服器尽可能快地移动到其新位置。
    Servo.speed([speed, time=0])
    如果没有给出参数，则该函数返回当前速度。
    如果给出参数，则该功能设置伺服的速度：
    speed 是在-100到100之间变化的速度。
    time是达到指定速度所需的毫秒数。如果省略，则伺服器尽可能快地加速。
    Servo.pulse_width（[value ]）
    如果没有给出参数，该函数返回当前的原始脉冲宽度值。
    如果给出参数，则该函数设置原始脉冲宽度值。
    Servo.calibration（[pulse_min，pulse_max，pulse_centre [，pulse_angle_90，pulse_speed_100 ]]）
    如果没有给出参数，则该函数返回当前的校准数据，作为5元组。
    如果给出参数，该功能设置时序校准：
    pulse_min 是允许的最小脉冲宽度。
    pulse_max 是允许的最大脉冲宽度。
    pulse_centre 是对应于中心/零位置的脉冲宽度。
    pulse_angle_90 是对应于90度的脉冲宽度。
    pulse_speed_100 是对应于速度100的脉冲宽度。

    六、实验要求
    本实验为智能避障小车的实验，主要实现小车的避障功能，当前方距离过近的时候，TPYBoard v102+会控制舵机转动超声波云台支架来判断前方、左前方、右前方的距离，从而控制小车向左转，向右转或者向前转，实现避障的功能。

    七、实验效果
   

    八、源代码




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