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本帖最后由 cwfwh 于 2016-7-31 20:27 编辑 前面已经介绍过编译一个完整的应用程序，链接： https://bbs.elecfans.com/jishu_921002_1_1.html 。 编译一个UDP通讯应用程序，链接：https://bbs.elecfans.com/jishu_921007_1_1.html 。 编译一个串口通讯应用程序，链接：https://bbs.elecfans.com/jishu_922655_1_1.html 。 今天完成EVB-335X-II 开发板最后一个总线： CAN总线的数据收发 。 实现功能： 实现Socket CAN的编程，完成CAN总线数据的收发。通过周立功的USB转CAN模块实现数据的收发。 1 Socket CAN介绍 Socket can子系统是在Linux下CAN协议(Controller Area Network)实现的一种实现方法。 CAN是一种在世界范围内广泛用于自动控制、嵌入式设备和汽车领域的网络技术。Linux下最早使用CAN的方法是基于字符设备来实现的，与之不同的是Socket CAN使用伯克利的socket接口和linux网络协议栈，这种方法使得can设备驱动可以通过网络接口来调用。Socket CAN的接口被设计的尽量接近TCP/IP的协议，让那些熟悉网络编程的程序员能够比较容易的学习和使用。 2 程序编写 部分关键代码： s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW); if (s < 0) { perror("socket PF_CAN failed"); return 1; } ret = ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr); if (ret < 0) { perror("ioctl failed"); return 1; } ret = bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)); if (ret < 0) { perror("bind failed"); return 1; } FD_ZERO(&rset); FD_SET(fd, &rset); ret = select(fd+1, &rset, NULL, NULL, NULL); if (ret == 0) { myerr("select time out"); return -1; } ret = read(fd, &frdup, sizeof(frdup)); if (ret < sizeof(frdup)) { myerr("read failed"); return -1; } if (frdup.can_id & CAN_ERR_FLAG) { handle_err_frame(&frdup); myerr("CAN device error"); continue; } print_frame(&frdup); ret = write(fd, &frdup, sizeof(frdup)); 3 程序编译 这里程序的编译，还是使用上节介绍的 Makefile 来编译 。 使用的交叉编译器是: ARM-linux-gnueabihf-gcc 。 编译后查看, 如下图 ： 
4 通信测试 4.1 USB转CAN模块的使用。 cantes软件的使用 ：配置如图：
4.2 测试 cantest界面，发送报文 ：“00 01 02 03 04 05 06 07”
同时，有接收到报文：“00 01 02 03 04 05 06 07”。 在终端也打印这段报文，如图：
还显示，can的ID号 。 cantest界面，发送报文 ：
终端打印收到的报文与CAN ID 号 。
总结： 使用Socket can完成CAN总线通信已经全部完成，并且测试通过。Socket can提供的很多API函数还没有用到，有机会再去研究下。 到此，已经完成了EVB-335X-II 开发板常用的串口通信程序，网络UDP通信程序，CAN总线通信程序。充分说明了EVB-335X-II 开发板的功能强大之处，完全满足于工业应用。而且在长时间的工作下，数据没有丢包，这是我测试过的。 
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