高度帧
帧字节 帧内容 说明
1 0xA7 起始字节
2 0x7A 起始字节
3 0x75 标识该帧为高度帧
4 7 帧长度
5 CheckSum CheckSum=Altitude_L^Altitude _LH^Altitude _HL^Pres_H^Altitude _H
6 Altitude _L 海拔高度低八位（Bit0~~BIT7）
7 Altitude _LH 海拔高度次低八位（BIT8~~BIT15）
8 Altitude _HL 海拔高度次高八位（BIT16~~BIT23）
9 Altitude _H 海拔高度高八位（BIT24~~BIT31）
10 0 填充0值，无意义
11 0 填充0值，无意义
* 高度：以厘米为单位的高度值，类型为int32
Altitude=(int32_t)((Altitude_H<<24)|(Altitude_HL<<16)|(Altitude_LH <<8)|Altitude_L)
角速度、加速度、姿态（角度）一体帧
帧字节 帧内容 说明
1 0xA7 起始字节
2 0x7A 起始字节
3 0x60 标识该帧为角速度、加速度、姿态
4 19 帐长度
5 CheckSum CheckSum=GyroX_L^GyroX_H^GyroY_L^GyroY_H^GyroZ_L^GyroZ_H^AccX_L^AccX_H^AccY_L^AccY_H^AccZ_L^AccZ_H^AngleX_L^AngleX_H^AngleY_L^AngleY_H^AngleZ_L^AngleZ_H
6 GyroX_L X轴角速度低八位
7 GyroX_H X轴角速度高八位
8 GyroY_L Y轴角速度低八位
9 GyroY_H Y轴角速度高八位
10 GyroZ_L Z轴角速度低八位
11 GyroZ_H Z轴角速度高八位
12 AccX_L X轴加速度低八位
13 AccX_H X轴加速度高八位
14 AccY_L Y轴加速度低八位
15 AccY_H Y轴加速度高八位
16 AccZ_L Z轴加速度低八位
17 AccZ_H Z轴加速度高八位
18 AngleX_L X轴角度低八位
19 AngleX_H X轴角度高八位
20 AngleY_L Y轴角度低八位
21 AngleY_H Y轴角度高八位
22 AngleZ_L Z轴角度低八位
23 AngleZ_H Z轴角度高八位
* GyroX、GyroY、GyroZ均为int16_t类型
AccX、AccY、AccZ均为int16_t类型
AngleX、AngleY、AngleZ均为int_16类型
0x61帧（此帧只输出X轴角速度、Z轴角速度和X轴角度）
帧字节 帧内容 说明
1 0xA7 起始字节
2 0x7A 起始字节
3 0x72 标识该帧为姿态帧
4 7 帧长度
5 CheckSum CheckSum=AngleX_L^AngleX_H^AngleY_L^AngleY_H^AngleZ_L^AngleZ_H
6 GyroX_L X轴角速度低八位
7 GyroX_H X轴角速度高八位
10 GyroZ_L Z轴角速度低八位
11 GyroZ_H Z轴角速度高八位
10 AngleX_L X轴角度低八位
11 AngleX_H X轴角度高八位
* AngleX、AngleY、AngleZ均为int16_t类型
GyroX=(int16_t)((GyroX_H<<8)|GyroX_H)
GyroZ=(int16_t)((GyroZ_H<<8)|GyroZ_L)
AngleX=(int16_t)((AngleX_H<<8)|AngleX_L); 得到以0.01度为单位的X轴角度值,Y轴和Z轴同理
（五）控制帧
命令字 发送十六进制数
模块复位命令（恢复模块出厂参数设置） D66D0101
更改串口波特率命令 波特率设置为115200 D66D050500
波特率设置为9600 D66D050501
波特率设置为230400 D66D050502
波特率设置为460800 D66D050503
上电即有串口数据输出命令 D66D0606
上电不自动输出串口数据命令 D66D0707
开启串口数据输出命令 D66D0808
停止串口数据输出命令 D66D0909
姿态效准命令 D66D1010
地磁效准命令 D66D1111
输出加速度帧命令 D66D1313
停止输出加速度帧命令 D66D1414
输出角速度帧命令 D66D1515
停止输出角速度帧命令 D66D1616
输出地磁帧命令 D66D1717
停止输出地磁帧命令 D66D1818
输出角速度、加速度、姿态一体帧命令 D66D2020
停止输出角速度、加速度、姿态一体帧命令 D66D2121
输出温度气压帧和高度帧命令 D66D2222
停止输出温度气压帧和高度帧命令 D66D2323
输出姿态帧命令 D66D2424
停止输出姿态帧命令 D66D2525
输出0x61帧命令 D66D2626
停止输出0x61帧命令 D66D2727
（六）控制帧描述
模块复位命令（恢复模块出厂参数设置）
帧字节 帧内容 说明
1 0xD6 起始字节
2 0x6D 起始字节
3 0x01 模块复位命令字
4 0x01 模块复位命令字
更改串口波特率命令
帧字节 帧内容 说明
1 0xD6 起始字节
2 0x6D 起始字节
3 0x05 更改串口波特率命令字
4 0x05 更改串口波特率命令字
5 Baud 波特率值标志
* 波特率的出厂配置为115200，设置后需要重启模块后才生效
Baud=0x00,则波特率为115200
Baud=0x01,则波特率为9600
Baud=0x02,则波特率为230400
Baud=0x03,则波特率为460800
上电即有串口数据输出命令
帧字节 帧内容 说明
1 0xD6 起始字节
2 0x6D 起始字节
3 0x06 上电即有串口数据输出命令字
4 0x06 上电即有串口数据输出命令字
* 出厂配置为上电自动串口输出姿态帧、温度气压帧和高度帧，其余帧不输出，若用户开启其他帧输出命令，则此后输出帧类型为用户配置后的，使用模块复位命令则恢复到出厂配置
上电不自动输出串口数据命令
帧字节 帧内容 说明
1 0xD6 起始字节
2 0x6D 起始字节
3 0x07 上电不自动输出串口数据命令字
4 0x07 上电不自动输出串口数据命令字
* 出厂配置为上电自动串口输出姿态帧、温度气压帧和高度帧，其余帧不输出，若用户开启其他帧输出命令，则此后输出帧类型为用户配置后的，使用模块复位命令则恢复到出厂配置
开启串口数据输出命令
帧字节 帧内容 说明
1 0xD6 起始字节
2 0x6D 起始字节
3 0x08 开启串口数据输出命令字
4 0x08 开启串口数据输出命令字
停止串口数据输出命令
帧字节 帧内容 说明
1 0xD6 起始字节
2 0x6D 起始字节
3 0x09 停止串口数据输出命令字
4 0x09 停止串口数据输出命令字
姿态效准命令
帧字节 帧内容 说明
1 0xD6 起始字节
2 0x6D 起始字节
3 0x10 姿态效准命令字
4 0x10 姿态效准命令字
* 模块进行姿态效准时LED灯会熄灭，LED灯重新点亮则表明效准完成，进入正常工作模式。模块进行姿态效准前需要将模块静止放置，效准期间请不要移动模块
地磁效准命令
帧字节 帧内容 说明
1 0xD6 起始字节
2 0x6D 起始字节
3 0x11 地磁效准命令字
4 0x11 地磁效准命令字
* 模块进行地磁效准时，LED灯会闪烁（亮灭时间间隔为100ms）约30秒,在此期间请将模块沿X，Y，Z轴方向各转至少360度
设置当地磁偏角命令
帧字节 帧内容 说明
1 0xD6 起始字节
2 0x6D 起始字节
3 0x12 设置当地磁偏角命令字
4 0x12 设置当地磁偏角命令字
5 MagDe_L 当地磁偏角低八位
6 MagDe_H 当地磁偏角高八位
* 磁偏角默认值为0
当地磁偏角为int16类型，格式为[sign]dddmm。例如：如果当地磁偏角为-9Deg 21min，则设置为MagDe=-921
MagDe_L = (uint8_t)((uint16_t)MagDe & 0xFF)
MagDe_H = (uint8_t)(((uint16_t)MagDe & 0xFF00) >> 8)
可从以下网站获取当地磁偏角
http://magnetic-declination.com/
配置后模块会自动保存当前设置
输出加速度帧命令
帧字节 帧内容 说明
1 0xD6 起始字节
2 0x6D 起始字节
3 0x13 输出加速度帧命令字
4 0x13 输出加速度帧命令字
* 默认不输出加速度帧
模块接收到此命令后，会持续输出加速度原始数据，直到用户关闭
当模块配置为输出角速度、加速度、姿态一体帧时，不单独输出加速度帧，即此命令无效
配置后模块会自动保存当前设置
停止输出加速度帧命令
帧字节 帧内容 说明
1 0xD6 起始字节
2 0x6D 起始字节
3 0x14 不再输出加速度帧命令字
4 0x14 不再输出加速度帧命令字
* 默认不输出加速度帧
配置后模块会自动保存当前设置
输出角速度帧命令
帧字节 帧内容 说明
1 0xD6 起始字节
2 0x6D 起始字节
3 0x15 输出角速度帧命令字
4 0x15 输出角速度帧命令字
* 默认不输出角速度帧
模块接收到此命令后，会持续输出角速度原始数据，直到用户关闭
当模块配置为输出角速度、加速度、姿态一体帧时，不单独输出角速度帧，即此命令无效
配置后模块会自动保存当前设置
停止输出角速度帧命令
帧字节 帧内容 说明
1 0xD6 起始字节
2 0x6D 起始字节
3 0x16 停止输出角速度帧命令字
4 0x16 停止输出角速度帧命令字
* 默认不输出角速度帧
配置后模块会自动保存当前设置
输出地磁帧命令
帧字节 帧内容 说明
1 0xD6 起始字节
2 0x6D 起始字节
3 0x17 输出地磁帧命令字
4 0x17 输出地磁帧命令字
* 默认不输出地磁帧
模块接收到此命令后，会持续输出地磁帧，直到用户关闭
配置后模块会自动保存当前设置
停止输出地磁帧命令
帧字节 帧内容 说明
1 0xD6 起始字节
2 0x6D 起始字节
3 0x18 停止输出地磁帧命令字
4 0x18 停止输出地磁帧命令字
* 默认不输出地磁帧
配置后模块会自动保存当前设置
输出角速度、加速度、姿态一体帧命令
帧字节 帧内容 说明
1 0xD6 起始字节
2 0x6D 起始字节
3 0x20 输出角速度、加速度、姿态一体帧命令字
4 0x20 输出角速度、加速度、姿态一体帧命令字
* 默认不输出输出角速度、加速度、姿态一体帧
配置后，角速度、加速度、姿态放在同一帧输出，不再输出独立帧
配置后模块会自动保存当前设置
停止输出角速度、加速度、姿态一体帧命令
帧字节 帧内容 说明
1 0xD6 起始字节
2 0x6D 起始字节
3 0x21 停止输出角速度、加速度、姿态一体帧命令字
4 0x21 停止输出角速度、加速度、姿态一体帧命令字
* 默认不输出输出角速度、加速度、姿态一体帧
配置后模块会自动保存当前设置
输出温度气压帧和高度帧命令
帧字节 帧内容 说明
1 0xD6 起始字节
2 0x6D 起始字节
3 0x22 输出温度气压帧和高度帧命令字
4 0x22 输出温度气压帧和高度帧命令字
* 默认输出温度气压帧和高度帧
配置后模块会自动保存当前设置
停止输出温度气压帧和高度帧命令
帧字节 帧内容 说明
1 0xD6 起始字节
2 0x6D 起始字节
3 0x23 停止输出温度气压帧和高度帧命令字
4 0x23 停止输出温度气压帧和高度帧命令字
* 默认输出温度气压帧和高度帧
配置后模块会自动保存当前设置
输出姿态帧命令
帧字节 帧内容 说明
1 0xD6 起始字节
2 0x6D 起始字节
3 0x24 输出姿态帧命令字
4 0x24 输出姿态帧命令字
* 默认输出姿态帧
当模块配置为输出角速度、加速度、姿态一体帧时，不单独输出姿态帧，即此命令无效
配置后模块会自动保存当前设置
停止输出姿态帧命令
帧字节 帧内容 说明
1 0xD6 起始字节
2 0x6D 起始字节
3 0x25 停止输出姿态帧命令字
4 0x25 停止输出姿态帧命令字
* 默认输出姿态帧
配置后模块会自动保存当前设置
4
/6 
工商网监
湘ICP备2023018690号
7284
淘帖
292
发表评论
赞
回复
