如何去实现一种基于FreeRTOS的看门狗设计

　　STM32F7xx —— 看门狗
　　看门狗：指定时间内不喂狗，就重启系统。
　　最简单的看门狗设计（喂狗就是指定时间内给寄存器写一个固定值）
　　// 初始化独立看门狗
　　// prer：分频数：0~7（只有低 3 位有效！）
　　// rlr：自动重装载值，0~0XFFF.
　　// 分频因子=4*2^prer.但最大值只能是 256！
　　// rlr：重装载寄存器值：低 11 位有效。
　　// 时间计算（大概）：Tout=（（4*2^prer）*rlr）/32 （ms）。
　　static IWDG_HandleTypeDef iwdg_handle;
　　void WatchdogInit（void）
　　{
　　iwdg_handle.Instance = IWDG;
　　iwdg_handle.Init.Prescaler = 5;
　　iwdg_handle.Init.Reload = 250;
　　iwdg_handle.Init.Window = IWDG_WINDOW_DISABLE; // 关闭窗口功能
　　HAL_IWDG_Init（&iwdg_handle）;
　　os_watchdog_lock = xSemaphoreCreateMutex（）;
　　}
　　void WatchdogFeed（void）
　　{
　　HAL_IWDG_Refresh（&iwdg_handle）;
　　}
　　FreeRTOS看门狗设计（系统看门狗+任务看门狗）（其他操作系统也可以用这种思路）
　　任务看门狗：监控每个任务的活动状态，如果任务卡死，会导致系统重启。核心思想是使用计数，计数减为0后说明任务卡死。
　　TaskHandle_t os_watchdog_handle;
　　// 互斥信号量
　　static SemaphoreHandle_t os_watchdog_lock;
　　#define WATCHDOG_LOCK（） xSemaphoreTake（os_watchdog_lock， 100）;
　　#define WATCHDOG_UNLOCK（） xSemaphoreGive（os_watchdog_lock）
　　#define WATCHDOG_CHECK_INTERVAL 100 // 100ms喂一次狗
　　#define WATCHDOG_POOL_SIZE （OS_PRIO_MAX + OS_PRIO_MAX - 1） // 任务池 2倍的任务-1
　　typedef struct
　　{
　　TaskHandle_t handle; // 任务句柄
　　const char *name; // 任务看门狗名称
　　uint16_t timeout; // 任务看门狗超时
　　uint16_t time; // 任务看门狗计数
　　uint8_t suspended; // 任务看门狗暂停
　　} watchdog_t;
　　static watchdog_t watchdogs［WATCHDOG_POOL_SIZE］;
　　static void task_watchdog（void *params）
　　{
　　int i;
　　while（1）
　　{
　　WatchdogFeed（）;
　　for（i = 0; i 《 WATCHDOG_POOL_SIZE; ++i）
　　{
　　if（0 == watchdogs［i］.handle）
　　{
　　continue;
　　}
　　if（！watchdogs［i］.suspended && watchdogs［i］.time）
　　{
　　--（watchdogs［i］.time）;
　　}
　　if（！watchdogs［i］.suspended && （0 == watchdogs［i］.time））
　　{
　　printf（“！！！！！！！！！！！！！！！！ Watchdog %s timeout ！！！！！！！！！！！！！！！！n”， watchdogs［i］.name）;
　　while（1）; // reset
　　}
　　}
　　vTaskDelay（WATCHDOG_CHECK_INTERVAL）;
　　}
　　}
　　// 初始化独立看门狗
　　// prer：分频数：0~7（只有低 3 位有效！）
　　// rlr：自动重装载值，0~0XFFF.
　　// 分频因子=4*2^prer.但最大值只能是 256！
　　// rlr：重装载寄存器值：低 11 位有效。
　　// 时间计算（大概）：Tout=（（4*2^prer）*rlr）/32 （ms）。
　　static IWDG_HandleTypeDef iwdg_handle;
　　void WatchdogInit（void）
　　{
　　iwdg_handle.Instance = IWDG;
　　iwdg_handle.Init.Prescaler = 5;
　　iwdg_handle.Init.Reload = 250;
　　iwdg_handle.Init.Window = IWDG_WINDOW_DISABLE; // 关闭窗口功能
　　HAL_IWDG_Init（&iwdg_handle）;
　　os_watchdog_lock = xSemaphoreCreateMutex（）;
　　xTaskCreate（（TaskFunction_t）task_watchdog，
　　（const char* ）“task_watchdog”，
　　（uint16_t ）OS_WATCHDOG_STK_SIZE，
　　（void* ）NULL，
　　（UBaseType_t ）OS_PRIO_WATCHDOG，
　　（TaskHandle_t* ）&os_watchdog_handle）;
　　}
　　void WatchdogFeed（void）
　　{
　　HAL_IWDG_Refresh（&iwdg_handle）;
　　}
　　//===============================================================================================================
　　// 任务看门狗注册
　　void WatchdogRegister（const char *name， uint16_t timeout）
　　{
　　int i;
　　TaskHandle_t handle = xTaskGetCurrentTaskHandle（）;
　　WATCHDOG_LOCK（）;
　　for（i = 0; i 《 WATCHDOG_POOL_SIZE; ++i）
　　{
　　if （handle == watchdogs［i］.handle）
　　{
　　WATCHDOG_UNLOCK（）;
　　return;
　　}
　　}
　　for（i = 0; i 《 WATCHDOG_POOL_SIZE; ++i）
　　{
　　if （0 == watchdogs［i］.handle）
　　{
　　watchdogs［i］.handle = handle;
　　watchdogs［i］.name = name;
　　watchdogs［i］.timeout = （timeout + WATCHDOG_CHECK_INTERVAL - 1） / WATCHDOG_CHECK_INTERVAL;
　　watchdogs［i］.time = watchdogs［i］.timeout;
　　watchdogs［i］.suspended = 0;
　　break;
　　}
　　}
　　WATCHDOG_UNLOCK（）;
　　}
　　// 任务看门狗喂狗
　　void WatchdogKick（void）
　　{
　　int i;
　　TaskHandle_t handle = xTaskGetCurrentTaskHandle（）;
　　for（i = 0; i 《 WATCHDOG_POOL_SIZE; ++i）
　　{
　　if （handle == watchdogs［i］.handle）
　　{
　　WATCHDOG_LOCK（）;
　　watchdogs［i］.time = watchdogs［i］.timeout;
　　WATCHDOG_UNLOCK（）;
　　break;
　　}
　　}
　　}
　　// 任务看门狗暂停
　　void WatchdogSuspend（void）
　　{
　　int i;
　　TaskHandle_t handle = xTaskGetCurrentTaskHandle（）;
　　for（i = 0; i 《 WATCHDOG_POOL_SIZE; ++i）
　　{
　　if （handle == watchdogs［i］.handle）
　　{
　　WATCHDOG_LOCK（）;
　　watchdogs［i］.suspended = 1;
　　WATCHDOG_UNLOCK（）;
　　break;
　　}
　　}
　　}
　　// 任务看门狗恢复
　　void WatchdogResume（void）
　　{
　　int i;
　　TaskHandle_t handle = xTaskGetCurrentTaskHandle（）;
　　for（i = 0; i 《 WATCHDOG_POOL_SIZE; ++i）
　　{
　　if （handle == watchdogs［i］.handle）
　　{
　　WATCHDOG_LOCK（）;
　　watchdogs［i］.time = watchdogs［i］.timeout;
　　watchdogs［i］.suspended = 0;
　　WATCHDOG_UNLOCK（）;
　　break;
　　}
　　}