【Toybrick RK3399Pro AI开发板试用体验】使用cartographer构建地图

2019-8-8 22:34:35 2246

0 `前期准备硬件：机器人底盘、激光雷达、IMU、Toybrick RK3399Pro 软件：Ubuntu、ROS、cartographer 功能包说明： robot_hw_app 主要负责把速度下发给机器人底盘和把底盘反馈的速度上传给SLAM。 rplidar_ros 从激光雷达读取数据。 laser_filters 激光雷达数据滤波器 joy 游戏手柄驱动 teleop_twist_joy 接收手柄数据，转换成速度 cartographer_ros 机器人同时定位和地图构建的程序程序运行 roslaunch robot_bringup bringup.launch bringup.launch文件如下： type="cartographer_node" args=" -configuration_directory $(find cartographer_aibots)/configuration_files -configuration_basename $(arg configuration_basename)" output="screen"> type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" /> 复制代码此时运行软件rviz，可以看到地图构建的情况整个过程大概录制了8G的数据，其中回环检测用了大概用了1个半小时上传地图 ` 0
2019-8-8 22:34:35　　评论淘帖0 举报相关推荐 • 【Toybrick RK3399Pro AI开发板试用体验】Toybrick RK3399Pro安装ROS系统 5307 • 【Toybrick RK3399Pro AI开发板试用体验】在Toybrick RK3399Pro编译安装cartographer 2637 • 【Toybrick RK3399Pro AI开发板试用体验】3399PRO 开箱 4427 • 【Toybrick RK3399Pro AI开发板试用体验】安装debian rootfs到rk3399pro 3919 • 【Toybrick RK3399Pro AI开发板试用体验】ACT VIII：试用结贴 1789 • 【Toybrick RK3399Pro AI开发板试用体验】开发环境搭建 2354 • 【Toybrick RK3399Pro AI开发板试用体验】编译安装OpenCV 3.4.7 3491 • 【Toybrick RK3399Pro AI开发板试用体验】Fedora系统安装ROS 2949 • 【Toybrick RK3399Pro AI开发板试用体验】opencv 人脸识别 3290 • 【Toybrick RK3399Pro AI开发板试用体验】opencv试运行 2281 1 个讨论