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本文档介绍的主要内容是如何使用STM32来设计循迹,避障,遥控的多功能智能小车详细概述
制作难点： 1.超声波，舵机，电机三者的协调。 2.实时快速反应，整个过程的程序要流畅，不能停留在某一处。 3.STM32超声波捕获也是一个亮点。 程序的亮点： 1.蓝牙HC-06模块使用STM32 DMA控制器，使小车在循迹+避障+遥控功能的切换中运行流畅，解决了蓝牙串口发送数据延迟问题。 2.超声波，舵机，电机三者的协调得比较好。 总结：刚开始软硬件搭配不挡，没有按照科学的方法一步一步排除遇到的问题。让很容易解决的问题拖了很久，浪费了很多时间。同时，由于没考虑到stm32这块主控芯片的电压安全问题，烧了几块芯片。这是我们得到的教训。总的来说，功能全部实现。 
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