蓝牙车；手机蓝牙控制；这么详细的代码已经很少见了！！！

`两年前开始学习单片机，也是从最简单的51开始。现在整理一些以前写的东西，给后来者学习，希望能帮到你们。有需要自己下载。


内容：简易蓝牙车。手机下载蓝牙串口SPP软件，依据详细代码，编辑键盘模式（有贴图），手机连接车上蓝牙模块，可控制小车动作（前后左右，加减速等）


材料：车架；普通轮*2；万向轮*1；电机*2；电池加电池盒；L298驱动*1；最小系统；蓝牙模块*1；杜邦线若干


代码：定时器控制引脚输出PWM，引脚控制L298控制电机速度，详细代码有注释，通信波特率9600

1. #include
   
2. #include
   
3. #include
   
4. 
   
5. #define uchar unsigned char
   
6. #define uint unsigned int
   
7. 
   
8. uchar t;        //延时 t*50us
   
9. uchar L,R;        //与t一体，为left、right绝对值
   
10. uchar Li,Ri;        //等于left,right
    
11. 
    
12. ***it Ctl_L1=P2^0; //左轮控制端1         PWM
    
13. ***it Ctl_L2=P2^1; //左轮控制端2         
    
14. 
    
15. ***it Ctl_R1=P2^2; //右轮控制端1         PWM
    
16. ***it Ctl_R2=P2^3; //右轮控制端2
    
17. 
    
18. //--0----1----2---3----4----5----6--
    
19. //后退 左转 右转 停止 前进 加速 减速
    
20. 
    
21. //参数left、right分别代表左右轮，值域为-100~100,当为0时，则停止，当为负数时，则反转，数值大小代表转动速度，值越大越快
    
22. void CarGo(int left,int right)
    
23. {
    
24.         //纠正left、right区间
    
25.         left=(left>100)?100:left;
    
26.         left=(left<-100)?-100:left;
    
27. 
    
28.         right=right>100?100:right;
    
29.         right=(right<-100)?-100:right;
    
30. 
    
31.         //赋值---用于加、减速
    
32.         Li=left;
    
33.         Ri=right;
    
34. 
    
35.         //将绝对值赋予L、R---用于PWM
    
36.         L=abs(left);
    
37.         R=abs(right);
    
38.        
    
39.         if(left!=0&&right!=0)                //运动
    
40.         {
    
41.                 Ctl_L2= left>0?0:1;
    
42.                 Ctl_R2=right>0?0:1;       
    
43.         }       
    
44.         else                //停止
    
45.         {
    
46.                 Ctl_L2=0;
    
47.                 Ctl_R2=0;
    
48.         }
    
49. }
    
50. 
    
51. void InitCar()
    
52. {
    
53.         t=0;        //设定延时 t从0开始
    
54. 
    
55.         //设定定时器参数
    
56.         TMOD=0x21;                        //设定定时器0/1为 工作方式1/2
    
57.         //延时50us
    
58.         TH0=(65536-50)/256;                        //设定定时器0 高8位                                计时器1-->TH1
    
59.         TL0=(65536-50)%256;                        //设定定时器0 低8位
    
60.         ET0=1;                        //中断 定时器0打开
    
61.         TR0=1;                        //定时器0 启动
    
62.                                 //50us时间到，跳转到中断程序中
    
63. 
    
64.         SCON = 0x50;
    
65.     TH1 = 0xFD;        //波特率9600
    
66.     TL1 = 0xFD;
    
67.     PCON = 0x00;        //SMOD=0       
    
68.     EA = 1;        //开总中断
    
69.     ES = 1;        //开串口中断
    
70.     TR1 = 1;        //定时器中断启动
    
71. }
    
72. 
    
73. void timer() interrupt 1                        //定时器0中断                        延时50us
    
74. {
    
75.         TH0=(65536-50)/256;                        //设定定时器0 高8位                                计时器1-->TH1
    
76.         TL0=(65536-50)%256;                        //设定定时器0 低8位
    
77. 
    
78.         t++;                                                        //已延时t*50us
    
79. 
    
80.         if(t>100)
    
81.         {t=0;}
    
82.        
    
83.         if(L!=0&&R!=0)
    
84.         {
    
85.                 Ctl_L1=t[0-------L/R------100]
    
86.                 Ctl_R1=t
87.         }
    
88.         else
    
89.         {
    
90.                 Ctl_L1=0;
    
91.                 Ctl_R1=0;
    
92.         }               
    
93. }
    
94. 
    
95. void GetSerial() interrupt 4
    
96. {
    
97.         uchar New;
    
98.     if(RI)
    
99.     {
    
100.         RI = 0;
     
101.         New=SBUF;
     
102.                 switch(New)
     
103.                 {                                                                                                         
     
104.                         case 0x00:CarGo(-50,-50);break;        //后退
     
105.                         case 0x01:CarGo(-20,50);break;        //左转       
     
106.                         case 0x02:CarGo(50,-20);break;        //右转
     
107.                         case 0x03:CarGo(0,0);break;        //停止
     
108.                         case 0x04:CarGo(50,50);break;        //前进
     
109.                         case 0x05:        //加速
     
110.                                 {
     
111.                                         Li=Li>0?Li+10:Li-10;
     
112.                                         Ri=Ri>0?Ri+10:Ri-10;
     
113.                                         CarGo(Li,Ri);
     
114.                                 }break;
     
115.                         case 0x06:        //减速
     
116.                                 {
     
117.                                         Li=Li>0?Li-10:Li+10;
     
118.                                         Ri=Ri>0?Ri-10:Ri+10;
     
119.                                         CarGo(Li,Ri);
     
120.                                 }break;
     
121.                         default:        break;
     
122.                 }
     
123.                 SBUF=New;
     
124.                 while(!TI);
     
125.                 TI=0;
     
126.     }
     
127. }
     
128. 
     
129. main()
     
130. {
     
131.         CarGo(0,0);        //刹车
     
132. 
     
133.         InitCar();
     
134. 
     
135.         while(1)
     
136.         {}
     
137. }

复制代码

`

简易小车代码和仿真图.zip (47.38 KB, 下载次数: 109 )

感谢，感谢，感谢分享经验，正好缺这个经验。

不错，非常感谢

谢谢楼主分享经验！

谢谢

手机下载蓝牙串口SPP软件,你这个软件在哪下？网上找了很多APP都不支持，我的蓝牙模块是DX BT-05。

蓝牙的资料啊，？

非常不错的资料的哦

给好资料点个赞了哦，

zjtlhx 发表于 2017-7-2 23:20
手机下载蓝牙串口SPP软件,你这个软件在哪下？网上找了很多APP都不支持，我的蓝牙模块是DX BT-05。

这个应该也很好找的吧
http://m.appchina.com/app/com.shenyaocn.android.BlueSPP
我用的这个，你试试
蓝牙模块不一样应该没甚么影响吧（我的，HC-06）

进来支持一下！！！

谢谢楼主分享经验！

非常好，跟需要，谢谢

感谢楼主  正好想看看这个

学习一下 谢谢分享

感谢分享，不错

感谢楼主，挺好的

正在学习中，挺好的