这次使用PWM驱动舵机

1.简单说下舵机

2.FSP配置

我这里选择的是GTP1，引脚是109。因为舵机是20ms周期，所以频率选择50hz

时钟配置：

引脚配置：

生成代码，转到keil

3.keil5代码

1.PWM设置代码：

void GPT_PWM_SetDuty(uint8_t duty)
{
    timer_info_t info;
    R_GPT_InfoGet(&g_timer1_ctrl, &info);
    uint32_t current_period_counts = info.period_counts;
    uint32_t duty_cycle_counts = (uint32_t)(((uint64_t)current_period_counts * duty) / 100);
    // 确保使用正确的引脚参数
    R_GPT_DutyCycleSet(&g_timer1_ctrl, duty_cycle_counts, GPT_IO_PIN_GTIOCA);
}

2.主函数

void hal_entry(void)
{
    /* TODO: add your own code here */

#if BSP_TZ_SECURE_BUILD
    /* Enter non-secure code */
    R_BSP_NonSecureEnter();
#endif

       uint8_t duty = 0;
       uint8_t step = 0;

       // 1. 打开GPT实例
		R_GPT_Open(&g_timer1_ctrl, &g_timer1_cfg);
		R_GPT_Start(&g_timer1_ctrl);
       
	   while(1)
	   {

			if (duty >= 25) {
				step = -1;
			} else if (duty <= 1) {
				step = 1;
			}
			duty += step;



            GPT_PWM_SetDuty(duty);		
            R_BSP_SoftwareDelay(100, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
       }
}

注意：一定要有开始代码的函数，即：

R_GPT_Start(&g_timer1_ctrl);