【瑞萨RA6E2】PWM 驱动舵机

　　本篇使用 RA6E2 的 PWM 输出，来驱动舵机转动，使用 RA6E2 驱动舵机非常方便，只要配置好 GPT PWM 模块，就能轻松实现角度控制。

硬件准备

1、RA6E2 开发板
2、舵机
3、杜邦线若干

接线方式

舵机：

软件说明

舵机：

• 舵机接受 50 Hz（周期 20 ms）PWM，脉宽 0.5–2.5 ms 对应角度 0–180°

占空比对应角度：

• 0.5 ms → 0°
• 1.5 ms → 90°
• 2.5 ms → 180°

在 RASC 软件里进行 PWM 配置：

时钟配置：

GPT 外设使用 PCLKD 时钟，默认设置为 2 分频 100MHz

由于 RA6E2 只有 16 位定时器，100MHz / 50Hz = 2000000 > 65535，100MHz 时钟无法产生 50Hz 的低频，要使 PCLKD 时钟低于 3.2768MHz 才能产生 50Hz PWM

将 PCLKD 时钟设置为最低，64 分频 3.125MHz，RA6M4 等有 32 位定时器，这里可以设置 100MHz

调低 PCLKD 后， PCLKA 和 PCLKB 也需要调低才能使用，会影响到 UART/SPI 等最大速率，需要确认

引脚配置：

这里使用 GPT5 GTIOC5B 通道，对应引脚 P206

PWM 外设配置：

使能引脚输出

配置完成后，编写代码输出波形，使用逻辑分析仪测量脉冲信号如下：

由于是 3.125M 的时钟，设置 50Hz 即 20ms 的值如下：
（3125000 / 50 = 62500）
R_GPT_PeriodSet(&g_timer5_ctrl, 62500);

设置 1.5ms 脉宽的值如下：R_GPT_DutyCycleSet(&g_timer5_ctrl, 4688, GPT_IO_PIN_GTIOCB);

代码如下：

void PWM_Demo(void)
{
    fsp_err_t err = R_GPT_Open(&g_timer5_ctrl, &g_timer5_cfg);
    assert(FSP_SUCCESS == err);
    (void) R_GPT_Start(&g_timer5_ctrl);
    R_BSP_SoftwareDelay (20, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
    err = R_GPT_PeriodSet(&g_timer5_ctrl, 62500);
    assert(FSP_SUCCESS == err);
    R_BSP_SoftwareDelay (20, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);

    while (1)
    {
        R_GPT_DutyCycleSet(&g_timer5_ctrl, 1563, GPT_IO_PIN_GTIOCB);
        Delay_Ms(1000);
        R_GPT_DutyCycleSet(&g_timer5_ctrl, 4688, GPT_IO_PIN_GTIOCB);
        Delay_Ms(1000);
        R_GPT_DutyCycleSet(&g_timer5_ctrl, 7813, GPT_IO_PIN_GTIOCB);
        Delay_Ms(1000);
        R_GPT_DutyCycleSet(&g_timer5_ctrl, 4688, GPT_IO_PIN_GTIOCB);
        Delay_Ms(1000);
    }
}