平头哥RVB2601测评：控制台解读+自定义命令与PWM呼吸灯+关于PWM的疑问汇总

一、控制台解读与自定义命令：

在HelloWorld中我发现可以通过在串口助手输入help可以获取可以键入的命令：



包括了系统命令和用户命令。

但是在做LED实验时输入help却没有反应，但是这个控制台确实是比较方便调试，还有系统的状态查看，所以我对比了两个工程的异同。

在进入main函数后先进行yoc初始化，这里面初始化了RX,TX引脚和功能，然后进行波特率的设置，设置LOG打印等级，最后就是关键的cli初始化，这个就是控制台的初始化，在cli初始化里面，aos_cli_init就是前面看到的系统Commands，cli_reg_cmd_ps、cli_reg_cmd_free()就是User Commands。






添加完这些代码之后再编译烧录就可以使用控制台命令了！！

那我们可不可以自己定义自己的命令呢？

照着ps和free的命令，ps命令初始化函数如下：

/*  

cli_command是命令的结构体，有三个成员变量，分别为名字还有命令的具体描述信息还有回调函数。



我们可以自定义一个命令，取名test：然后编写回调函数：（这里argc是输入参数的个数，我们将输入的参数全部打印出来作为测试用），最后调用注册命令函数传入自定义命令结构体：

/*


编译烧录控制台键入help可以看到test出现在了用户命令中了：

/*


然后输入带参数的test命令，可以看到与预期的结果一致（注意这里是得到字符串，我们可以用strcmp活用atoi将数字字符串转为int形进一步去判断然后实现自己想要的业务逻辑功能）：




二、点RGB灯

从原理图看出LED低电平亮：我们可以用通用IO口点亮还可以将GPIO复用为PWM来实现呼吸灯的效果。





①GPIO方式： （以PA7为例）  

设置引脚模式为通用IO口：

csi_pin_set_mux(PA7, PIN_FUNC_GPIO);

引脚初始化：

csi_gpio_pin_init(&r, PA7);

设置引脚输出方向：

csi_gpio_pin_dir(&r, GPIO_DIRECtiON_OUTPUT);

设置引脚电平：

csi_gpio_pin_write(&r, GPIO_PIN_LOW);

了解完主要的API后我们在主函数创建一个led任务，在任务重初始化，接着每1000ms调用led样式刷新函数（也就是一秒切换一个led颜色）：



☐ int main(void)
☐ {
☐     board_yoc_init();
☐  
☐      aos_task_new("demo", demo_task, NULL, 10 * 1024);
☐      aos_task_new("led_task", led_task, NULL, 1 * 1024);
☐     return 0;
☐
☐ /*****************************************************************/
☐ static void led_task(void *arg)
☐ {
☐     led_pinmux_init();
☐     while (1)
☐     {
☐     aos_msleep(1000);
☐         led_refresh();   
☐     }
☐ }
☐ /*********************************************************/
☐ void led_refresh()
☐ {
☐     g_ctr++;
☐     if (g_ctr  == 3)g_ctr=0;
☐  
☐     if (g_ctr  == 0)
☐     {
☐         csi_gpio_pin_write(&r, GPIO_PIN_HIGH);
☐         csi_gpio_pin_write(&g, GPIO_PIN_HIGH);
☐         csi_gpio_pin_write(&b, GPIO_PIN_LOW);
☐     }
☐     else if (g_ctr == 1)
☐     {
☐         csi_gpio_pin_write(&r, GPIO_PIN_LOW);
☐         csi_gpio_pin_write(&g, GPIO_PIN_HIGH);
☐         csi_gpio_pin_write(&b, GPIO_PIN_HIGH);
☐     }
☐     else
☐     {
☐         csi_gpio_pin_write(&r, GPIO_PIN_HIGH);
☐         csi_gpio_pin_write(&g, GPIO_PIN_LOW);
☐         csi_gpio_pin_write(&b, GPIO_PIN_HIGH);
☐     }
☐ }

②PWM方式：

设置引脚功能复用为PWM模式：

• csi_pin_set_mux(PA7, PA7_PWM_CH7);
  
  

初始化PWM：

• csi_pwm_init(&r, 0);
  
  

配置PWM周期、有效电平时间和有效电平极性：

• csi_pwm_out_config(&r, 7 / 2, 300, 100, PWM_POLARITY_HIGH);
  
  

   使能PWM

• csi_pwm_out_start(&r, 7 / 2);
  
  

用逻辑分析仪测出来占空比差不多为100/300即33.3%



然后我们在main函数依然创建一个led任务，led刷新函数里没5ms对g_ctr++或--，取决于dir值，dir就要用到刚刚的控制台用户自定义命令了，在控制台对dir值修改可以改变呼吸灯的变亮或变暗。

☐ static void led_task(void *arg)
☐ {
☐     led_pinmux_init();
☐  
☐     while (1)
☐     {
☐     aos_msleep(5);
☐         led_refresh();
☐     
☐     }
☐ }
☐ /************************************************/
☐  
☐ void led_pinmux_init()
☐ {
☐     // 7
☐     csi_error_t ret;
☐     csi_pin_set_mux(PA7, PA7_PWM_CH7);
☐     csi_pin_set_mux(PA25, PA25_PWM_CH2);
☐     csi_pin_set_mux(PA4, PA4_PWM_CH4);
☐     ret = csi_pwm_init(&r, 0);
☐     if(ret != CSI_OK)
☐     {
☐         printf("===%s, %dn", __FUNCTION__, __LINE__);
☐         return;
☐     }
☐  
☐     ret = csi_pwm_out_config(&r, 7 / 2, 300, 100, PWM_POLARITY_HIGH);
☐     if(ret != CSI_OK)
☐     {
☐         printf("===%s, %dn", __FUNCTION__, __LINE__);
☐         return;
☐     }
☐     ret = csi_pwm_out_start(&r, 7 / 2);
☐     if(ret != CSI_OK)
☐     {
☐         printf("===%s, %dn", __FUNCTION__, __LINE__);
☐         return;
☐     }
☐     // 25
☐     ret = csi_pwm_out_config(&r, 2 / 2, 300, 100, PWM_POLARITY_HIGH);
☐     if(ret != CSI_OK)
☐     {
☐         printf("===%s, %dn", __FUNCTION__, __LINE__);
☐         return;
☐     }
☐     ret = csi_pwm_out_start(&r, 2 / 2);
☐     if(ret != CSI_OK)
☐     {
☐         printf("===%s, %dn", __FUNCTION__, __LINE__);
☐         return;
☐     }
☐     // 4
☐     ret = csi_pwm_out_config(&r, 4 / 2, 300, 100, PWM_POLARITY_HIGH);
☐     if(ret != CSI_OK)
☐     {
☐         printf("===%s, %dn", __FUNCTION__, __LINE__);
☐         return;
☐     }
☐     ret = csi_pwm_out_start(&r, 4 / 2);
☐     if(ret != CSI_OK)
☐     {
☐         printf("===%s, %dn", __FUNCTION__, __LINE__);
☐         return;
☐     }
☐       csi_pwm_out_stop(&r, 2 / 2);
☐      csi_pwm_out_stop(&r, 7/ 2);
☐     
☐ }
☐ /**********************************************************/
☐ void led_refresh()
☐ {
☐     switch(dir)
☐     {
☐     case 0:
☐         g_ctr++;
☐         if(g_ctr == 300)
☐     {
☐         g_ctr = 0;
☐     }
☐  
☐         csi_pwm_out_config(&r,1, 300, g_ctr, PWM_POLARITY_HIGH);
☐         break;
☐     case 1:
☐         g_ctr--;
☐         if(g_ctr == 0)
☐     {
☐         g_ctr = 300;
☐     }
☐  
☐         csi_pwm_out_config(&r,1, 300, g_ctr, PWM_POLARITY_HIGH);
☐         break;
☐     default:
☐         g_ctr++;
☐         if(g_ctr == 300)
☐     {
☐         g_ctr = 0;
☐     }
☐  
☐         csi_pwm_out_config(&r, 1, 300, g_ctr, PWM_POLARITY_HIGH);
☐         break;
☐     }
☐ }
☐ /**************************************************/
☐ void mycmd_func(char *wbuf, int wbuf_len, int argc, char **argv)
☐ {
☐  
☐     extern uint dir;
☐      dir=atoi(argv[1]);
☐ }
☐  

• 
  

三、舵机：




四、关于PWM几点疑惑

在设置PWM的配置时用的是：



其中4/2的4是通道4，但是不知道为什么要/2，这么说的话，4/2和5/2效果应该是一样的（结果都是整形2），也就是说通道5如果配置为PWM输出的话，那这两个引脚就是一模一样的了，查看手册发现有4个引脚为CH4,5：我们全部配置为PWM 模式：

/*




接上逻辑分析仪：








文章转载自：平头哥芯片开放社区 作者：溪悦哦