灵动微课堂 (第179讲) | Cortex-M0中断控制和系统控制（五）

如果不知道校准信息，则根据处理器时钟或外部时钟的频率计算所需的校准值。

校准值寄存器提供了这样一个解决方案：它使系统即使在不同的CM0产品上运行，也能产生恒定的SysTick中断频率。最简单的作法就是：直接把TENMS的值写入重装载寄存器，这样一来，只要没突破系统极限，就能做到每10ms来一次 SysTick异常。如果需要其它的SysTick异常周期，则可以根据TENMS的值加以比例计算。

在系统定时器的四个寄存器中，SYST_CALIB为校准寄存器，这个是在出厂之前就已经配置好了的，我们不必考虑这个寄存器。

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SysTick编程
SysTick配置需要遵循一定的流程：
1、 开始
2、 禁止SysTick
3、 设置重装值寄存器
4、 清除当前值寄存器
5、 使能SysTick
6、 完成

SysTick操作相关函数有：__STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks);
void SysTick_CLKSourceConfig(u32 systick_clk_source);
void RCC_SystickDisable(void);
void RCC_SystickEnable(u32 sys_tick_period);

下面的代码演示启用 SysTick 的基本程序：; 使能SysTick定时器，并且使能SysTick异常
LDR R0, =0xE000E010    ; 加载STCSR的地址
MOV R1, #0
STR R1, [R0]           ; 先停止SysTick，以防意外产生异常请求
LDR R1, =0x3FF         ; 让SysTick每1024周期计完一次。因为是从1023数到
                       ; 0，总共数了1024个周期，所以加载值为0x3FF
STR R1, [R0,#4]        ; 写入重装载的值
STR R1, [R0,#8]        ; 往STCVR中写任意的数，以确保清除COUNTFLAG标志
MOV R1, #0x7           ; 选择FCLK作为时钟源，并使能SysTick及其异常请求
STR R1, [R0]           ; 写入数值，开启定时器
在CMSIS库中有定义对应的配置函数：__STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{
/* Reload value impossible */
    if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) {
        return (1UL);                              
    }
/* set reload register */
    SysTick->LOAD  = (uint32_t)(ticks - 1UL);   
/* set Priority for Systick Interrupt */
    NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL);
/* Load the SysTick Counter Value */
    SysTick->VAL   = 0UL;   
/* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */                       
    SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
                     SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |
                     SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   
/* Function successful */
    return (0UL);                          
}

SysTick可以通过轮询或者中断方式进行操作，使用轮询的程序可以读取SysTick控制和状态寄存器，检查COUNTFLAG，如果该位置位，则表明SysTick计数已减到0。

中断方式延时参考程序：static __IO uint32_t TimingDelay;
void Delay(__IO uint32_t nTime)
{
     TimingDelay = nTime;
     while(TimingDelay != 0);
}

void SysTick_Handler(void)
{
     if (TimingDelay != 0x00)
     {
       TimingDelay--;
     }
}

int main(void)
{
     //systick时钟为HCLK，中断时间间隔1ms
     if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000))
     {
         while (1);
     }
     while(1)
     {
         Delay(200);//200ms
     }
}

轮询方式延时参考程序：void delay_init()
{
    SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div4);   //选择外部时钟HCLK/4
    //为系统时钟的1/4，实际上也就是在计算1usSysTick的VAL减的数目
    fac_us=SystemCoreClock/4000000;
    //代表每个ms需要的systick时钟数，即每毫秒SysTick的VAL减的数目
    fac_ms=(u16)fac_us*1000;        
}

void delay_ms(u16 nms)
{                  
    u32 temp;         
    SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;          //时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
    SysTick->VAL =0x00;           //清空计数器
    SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;          //开始倒数  
    do
    {
        temp=SysTick->CTRL;
     }while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));   //等待时间到达，看CTRL的第16位（COUNTFLAG）是否为1，看STRL的第0位（ENABLE）是否为1   
     SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;       //关闭计数器
     SysTick->VAL =0X00;       //清空计数器        
}

void delay_us(u32 nus)
{        
    u32 temp;            
    SysTick->LOAD=nus*fac_us;               //时间加载           
    SysTick->VAL=0x00;        //清空计数器
    SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;  //开始倒数      
    do
    {
        temp=SysTick->CTRL;
    }while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));        //等待时间到达   
    SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;  //关闭计数器
    SysTick->VAL =0X00;       //清空计数器   
}

SysTick定时器除了能服务于操作系统之外，还能用于其它目的：如时间测量、定时或者闹铃等。