如何去实现直流编码有刷电机的驱动状态控制

　　电机的基本认识
　　这里呢，平衡小车最常用到的是直流编码有刷电机，直流的意思是使用直流电，给引脚通的是恒定电流；编码指的是电机自带编码盘，上面有两个相位正交的编码器，可以利用四倍频技术实现对电机位置和转速的精确追踪；有刷指的是电机内部自带换向器，电机转子每旋转180度，线圈中的电流即自动换向，不需要软件或者硬件驱动的控制。
　　这种电机通常有6个引脚：电源引脚：5V、GND，PWM输入引脚：IN1、IN2，编码器输出引脚：OUT1、OUT2。
　　PCB走线时要注意只有编码器引脚是信号线，可以走细一些，其他线建议走粗一些（30mil以上）。
　　电机驱动：TB6612
　　由于STM32的引脚只能提供3.3V电压，且功率输出能力很弱，因此需要功率放大器件对电机进行控制，并且为了保持控制的实时性，以及精准性，需要高速的功率控制器件，这就需要一款专用的电机驱动芯片。
　　这里使用体积较小，同时有较大驱动能力的TB6612驱动芯片，可以同时驱动两路电机，利用其内部的高速H桥，向电机输出PWM波，控制其正传，反转，制动，自由转动（不加动力也不加阻尼力），以及转速的调节。
　　驱动芯片除了电源引脚以及使能引脚之外，还有各两组，两种功能的引脚：
　　来自MCU的3个引脚：1个PWM输入引脚，用于控制转速，2个控制引脚，用于控制正反，制动，空挡（不施加力）。
　　输出给电机的2个引脚：OUT1，OUT2，通过输出PWM波控制电机的全部功能，搭载较大电流。
　　驱动编写
　　通过对电机以及电机驱动的功能分析，我们知道了控制1个电机，需要3个引脚，1个输出PWM波用于控制速度，2个高速推挽输出，通过切换高低电平，即可实现对电机的驱动状态控制。
　　平衡车有2个电机需要控制，因此用于驱动电机的引脚有6个，2个是定时器的PWM功能映射的引脚。
　　这里我为了节省定时器资源，使用一个定时器TIM1，该定时器的1、4通道（分别对应PA8，PA11引脚），来输出两路频率相同，但是占空比互不影响，独立可调的PWM信号，然后另外找4个普通IO口，用于对电机状态进行控制。
　　
　　电机驱动
　　MOTOR.h
　　
　　这里干了几件事：
　　电机控制引脚宏定义
　　PWM占空比改变宏定义
　　两个初始化函数宏定义
　　MOTOR.c
　　首先是对4个控制引脚的初始化，高速下拉推挽输出：
　　
　　然后是对PWM外设的初始化，这里用定时器1的1、4通道，映射到PA8和PA11两个引脚用来控制两个电机的转速：
　　
　　在HAL_TIM_PWM_Init（）中会调用端口初始化MSP函数，需要用户重定义覆盖HAL库的若定义函数：
　　
　　然后是中断服务函数，等等，我们设置了自动重装填，不需要中断控制，OK结束。
　　如何使用电机：实践
　　控制集成封装
　　这里集成了控制小车所需的代码，现在只添加电机控制这一模块
　　CONTROL.h
　　
　　两个函数，核心是第一个，设置PWM的重装填阈值，相当于控制了占空比，这样就实现了调速的功能。
　　CONTROL.c
　　
　　
　　上面这个是实现功能的函数，Set_pwm函数是根据TB6612电机驱动芯片的真值表来计算的，通过直接访问TIM1的CCR寄存器，注意考虑两个电机的中心对称分布，所以写的时候将一个反向，实现输入两个正数，两个电机的转动都使小车向前走即可。
　　mian函数：
　　
　　这里放了一个最简单的一秒正转，一秒反转，因为还没有研究PID的原理，后面会结合MPU6050触发中断来进行数据处理，反馈给电机，来进行最基本的控制。网上找不到HAL库的历程，就搞来FW3.5标准库来研究，慢慢摸索终于把这电机弄转起来了，实现了多轮运动嘿嘿。