请问怎样通过CAN总线控制VESC去驱动直流无刷电机？

　　最近在驱动一个无刷电机，驱动这个不是我的重点研究，只是拿来玩。
　　拿到我手上的VESC是国内某工作室的改版VESC V6.4（应部分网友需求，放出链接）。硬件方案是STM32F405 + DRV8301 + NVMFS5C628，带有CAN口，PPM口，USB口。
　　一个不知道参数的星型一完全无刷电机，就1分钟就可以拥有。不得不说，本杰明神的VESC工具简直就是个，傻瓜式的一键调参神器。，自己的需要不是通过VESC工具让电机向来，摩托车通过CAN口来口VESC下发指令，
　　私人地源控制代码无电机电动智能捕捉。一开始深入了解VESC，把VESC的线程串来串去ChibiOS，本杰明大神怎么选择了这个系统？！
　　在网上没完没了地搜索，也没有发现有把VESC的CAN通讯控制给说明白的。个CSDN的博主到时写了篇标题疑似的，但是VIP可见，这。。。想爆粗口。
　　只能自己慢慢摸索吧。
　　VESC里面的CAN通讯程序里，其实写得比较明白。只是一开始没看懂。我们来看看店家给我的VESC 3.4代码破解里面装CAN指令的：
　　静态 THD_FUNCTION（cancom_process_thread， arg） { （void）arg; chRegSetThreadName（“Cancom 进程”）; process_tp = chThdGetSelfX（）; int32_t ind = 0; 无符号整数 rxbuf_len；无符号整数 rxbuf_ind; uint8_t crc_low; uint8_t crc_high; 布尔命令_发送；for（;;） { chEvtWaitAny（（eventmask_t） 1）; 而 （rx_frame_read ！= rx_frame_write） { CANRxFrame rxmsg = rx_frames［rx_frame_read++］; if （rxmsg.IDE == CAN_IDE_EXT） { uint8_t id = rxmsg.EID & 0xFF; CAN_PACKET_ID cmd = rxmsg.EID 》》 8; can_status_msg *stat_tmp; if （id == 255 || id == app_get_configuration（）-》 controller_id） { switch （cmd） { case CAN_PACKET_SET_DUTY： ind = 0; mc_interface_set_duty（buffer_get_float32（rxmsg.data8， 1e5f， &ind））; timeout_reset（）; 休息; case CAN_PACKET_SET_CURRENT： ind = 0; mc_interface_set_current（buffer_get_float32（rxmsg.data8， 1e3f， &ind））; timeout_reset（）; 休息; 案例 CAN_PACKET_SET_CURRENT_BRAKE： ind = 0; mc_interface_set_brake_current（buffer_get_float32（rxmsg.data8， 1e3f， &ind））; timeout_reset（）; 休息; 案例 CAN_PACKET_SET_RPM： ind = 0; mc_interface_set_pid_speed（buffer_get_float32（rxmsg.data8， 1e0f， &ind））; timeout_reset（）; 休息; case CAN_PACKET_SET_POS： ind = 0; mc_interface_set_pid_pos（buffer_get_float32（rxmsg.data8， 1e6f， &ind））; timeout_reset（）; 休息; case CAN_PACKET_FILL_RX_BUFFER： memcpy（rx_buffer + rxmsg.data8［0］， rxmsg.data8 + 1， rxmsg.DLC - 1）; 休息; case CAN_PACKET_FILL_RX_BUFFER_LONG： rxbuf_ind = （unsigned int）rxmsg.data8［0］ 《《 8; rxbuf_ind |= rxmsg.data8［1］; 如果（rxbuf_ind 《 RX_BUFFER_SIZE） { memcpy（rx_buffer + rxbuf_ind， rxmsg.data8 + 2， rxmsg.DLC - 2）; } 休息; 案例 CAN_PACKET_PROCESS_RX_BUFFER： ind = 0; rx_buffer_last_id = rxmsg.data8［ind++］; commands_send = rxmsg.data8［ind++］; rxbuf_len = （unsigned int）rxmsg.data8［ind++］ 《《 8; rxbuf_len |= （unsigned int）rxmsg.data8［ind++］; 如果（rxbuf_len 》 RX_BUFFER_SIZE） { 中断；} crc_high = rxmsg.data8［ind++］; crc_low = rxmsg.data8［ind++］; if （crc16（rx_buffer， rxbuf_len） == （（unsigned short） crc_high 《《 8 | （unsigned short） crc_low）） { if （commands_send） { commands_send_packet（rx_buffer， rxbuf_len）; } else { commands_set_send_func（send_packet_wrapper）; 命令_process_packet（rx_buffer，rxbuf_len）；} } 休息; 案例 CAN_PACKET_PROCESS_SHORT_BUFFER： ind = 0; rx_buffer_last_id = rxmsg.data8［ind++］; commands_send = rxmsg.data8［ind++］; if （commands_send） { commands_send_packet（rxmsg.data8 + ind， rxmsg.DLC - ind）; } else { commands_set_send_func（send_packet_wrapper）; commands_process_packet（rxmsg.data8 + ind， rxmsg.DLC - ind）; } 休息; 案例 CAN_PACKET_SET_CURRENT_REL： ind = 0; mc_interface_set_current_rel（buffer_get_float32（rxmsg.data8， 1e5f， &ind））; timeout_reset（）; 休息; 案例 CAN_PACKET_SET_CURRENT_BRAKE_REL： ind = 0; mc_interface_set_brake_current_rel（buffer_get_float32（rxmsg.data8， 1e5f， &ind））; timeout_reset（）; 休息; 案例 CAN_PACKET_SET_CURRENT_HANDBRAKE： ind = 0; mc_interface_set_handbrake（buffer_get_float32（rxmsg.data8， 1e3f， &ind））; timeout_reset（）; 休息; 案例 CAN_PACKET_SET_CURRENT_HANDBRAKE_REL： ind = 0; mc_interface_set_handbrake_rel（buffer_get_float32（rxmsg.data8， 1e5f， &ind））; timeout_reset（）; 休息; 默认值：中断；} } switch （cmd） { case CAN_PACKET_STATUS： for （int i = 0;i 《 CAN_STATUS_MSGS_TO_STORE;; if （stat_tmp-》id == id || stat_tmp-》id == -1） { ind = 0; stat_tmp-》id = id; stat_tmp-》rx_time = chVTGetSystemTime（）; stat_tmp-》rpm = （float）buffer_get_int32（rxmsg.data8， &ind）; stat_tmp-》current = （float）buffer_get_int16（rxmsg.data8， &ind） / 10.0f; stat_tmp-》duty = （float）buffer_get_int16（rxmsg.data8， &ind） / 1000.0f; break; } } break; default： break; } } else { if （sid_callback） { sid_callback（rxmsg.SID， rxmsg.data8， rxmsg.DLC）; } } if （rx_frame_read == RX_FRAMES_SIZE） { rx_frame_read = 0; } } }} 我们可以看到，当VESC接收到扩展帧时，才会进行响应；接收到扩展帧后，将CAN ID作运算，取低8位识别为id；取其高21位（29-8）为指令。
　　uint8_t id = rxmsg.EID & 0xFF;//取低8位识别为idCAN_PACKET_ID cmd = rxmsg.EID 》》 8;//取其高21位（29-8）为指令can_status_msg *stat_tmp; 当id为255（即0xFF）或者为控制器ID时（即app_get_configuration（）-》controller_id）），才对“指令”进行响应，也就是正式进入switch （cmd） {}语句里面。
　　VESC的指令表如下：
　　［tr］指令指令值数据数据长度数据类型单位［/tr］CAN_PACKET_SET_DUTY0设置电机占空比4字节有符号整数Thousandths of percent （5000 0 –》 50%）
　　CAN_PACKET_SET_CURREN T1设置电机电流4字节有符号整数mA
　　CAN_PACKET_SET_CURREN T_BRAKE2设置制动电流4字节有符号整数mA
　　CAN_PACKET_SET_RPM3设置（电）转速4字节有符号整数ERPM
　　CAN_PACKET_SET_POS4设置电机转角位置
　　CAN_PACKET_FILL_RX_B UFFER5
　　CAN_PACKET_FILL_RX_B UFFER_LONG6
　　CAN_PACKET_PROCESS_RX _BUFFER7
　　CAN_PACKET_PROCESS_SH ORT_BUFFER8
　　请求状态CAN_PACKET_STATUS9Request statusN/A
　　CAN_PACKET_SET_CURREN T_REL10
　　CAN_PACKET_SET_CURREN T_BRAKE_REL11
　　通过上表，再对比CAN接收指令的程序，我们就可以逐一明白我们该怎么通过CAN口去控制VESC转动。话不多说，直接上数据，这里以转速控制为例，其他的请自行举一反三。
　　通过CAN口驱动VESC控制电机转速：
　　注意，VESC这里给定的是电转速，它等于机械转速与电机极对数的乘积，即：
　　E R P M （ 电 转 速 ） = 机 械 转 速 × 极 对 数 。 ERPM（电转速） = 机械转速×极对数。 ERPM（电转速）=机械转速×极对数。
　　我们直接CANVESC TOOL上设置ID，直接x0FF后缀给。以3对极以无刷电机为主题，当我们要以200rpm时间控制电机，直接在CAN总线上发送ID为0x3FF、数据长度为 4 的扩展帧，发送的数据为“00 00 17 70”，就是0x00001770（6000 ERPM）：看到也
　　
　　可以捕捉到了。但是它转一下就停了。你只要在上位控制器中，定周期地向 VESC 发送文数据数据，
　　这里，定周期向VESC给定电生命指令的dbc可以这样定义：
　　
　　
　　
　　其他的请诸位举一反三（自己摸索）吧，百试百通。