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【BeagleBone Black试用体验】水下机器人初涉

2017-7-25 20:23:28 7309 水下无人机 ROV

0 摘要：本文主要介绍如何根据国外开源项目（OpenROV）开始自己DIY一个水下机器人。关键词：水下机器人 DIY 背景水下无人机在近两年大热，经常出现在各种众筹平台，在大学生的挑战杯等比赛上也能见到其身影。水下无人机可以用于水产养殖监测、水库大坝巡检、科考探索、水下摄影、海岛旅游等领域，所以说水下无人机的广阔.潜在消费人群是庞大的！优点有：机动性能好，好玩，好玩好玩。而且有几个POV都开源，对极客来说绝对是不容错过的资料的获取我所知道的开源水下无人机有 openrov 和 bluerov 我们先来看一下各自的风采上图蓝色的即为Bluerov 图二即为openrov 我们可以看到openrov的照片里面含有两个不一样的无人机，这里不是发错图而是因为openrov迭代了几代产品，左边的是V2.8版本，右边的是V3的版本。两个其实都已经做成产品公开发售，只想买的玩的话可以直接在购物平台上搜索相关产品而当你想自己动手把他DIY出来，下面的网站可以帮助到你 Bluerov：产品介绍网站：https://www.bluerobotics.com/store/rov/bluerov2/ 开发者网站: https://www.ardusub.com/ github : https://github.com/bluerobotics Openrov： OpenROV的开源社区http://openrov.dozuki.com/Guide。所以这是我获取制作手册的网址：http://openrov.dozuki.com/c/English 。操作手册：http://openrov.dozuki.com/Guide/OpenROV+Operators+Manual/80 系统烧录：http://openrov.dozuki.com/Guide/Update+Software+Image+From+SD+Card/90 的官网：http://www.openrov.com/。由于我制作的是Openrov 我们先来分析一下其功能： ROV的主要功能是能够通过摄像头来采集水下图像数据，然后在PC机上显示，同时在PC机上面可以进行ROV的姿态控制，如前进、后退、左转、右转、上升、下降，还可以进行定深度、定方向，还可以调整灯光的亮度、摄像头的角度等等。其框架图为。。我们也可以对比一下bluerov的框架图对比发现其都是通过一个一块跑linux的开发板加一块mcu板子加电调，电力猫等部件构成，视频的传输分别靠BBB和树莓派，控制板就是一块MCU的板子了，对bluerov来说就是载着STM32f4的pixhawk 对OPENrov来说就是一块载arduino的控制板，控制策略是差不多的。结语本期先码到这里，如果读者有兴趣，可以上其官网看详细资料 1
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