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之前一直使用UCOS但是没有非常详细的研究，最近对其内核做了一下比较深入的研究, 发现一个问题，百思不得其解，希望各位大牛能够给我讲解，或者一起讨论。 ucos中的开关中断使用M3内核的特殊寄存器 PRIMASK。ucos中进入临界区时候关闭中断使用函数OS_ENTER_CRItiCAL() 。
该函数是一个宏定义 #define OS_ENTER_CRITICAL() （cpu_sr = CPU_SR_Save(); ） 函数CPU_SR_Save()在cpu_a.asm中定义，其定义： CPU_SR_Save MRS R0， PRIMASK CPSID I BX LR 从《M3权威指南》得知语句 CPSID I关闭了除NMI 和fault 以外的异常。 在ucos退出中断函数 OSIntExit()函数中先调用函数OS_ENTER_CRITICAL()关闭中断，然后执行函数OSIntCtxSw(); 函数OSIntCtxSw()实际也是一个汇编代码，其作用是开启PendSV中断以实现任务的调度。 这就有一个矛盾，既然使用函数OS_ENTER_CRITICAL()关闭了中断那么是不能实现PendSV 中断的；但是ucos确实这么用了。 请教各位大神我是哪里没看明白疏忽了还是由于CPSID I 不能屏蔽PendSV 中断。 
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此处并没有解答楼主的疑问吧？或者我有疑问如下： 楼主说使用CPU_SR_Save()关闭了“global”中断（CPU Interrupt disabled），那么此时尽管会有中断被中断控制器（Interrupt Controller）暂时pending住，但不会相应。 比如此时PendSV中断打开且置位了，但由于此时还处于“global”中断被关闭的状态，所以，即使PendSV开启且中断置位了，但也还是无法响应，无法响应就无法执行任务调度吧？ 直到从OS_EXIT_CRITICAL()(OS_ENTER_CRITICAL()的成对的另一个函数）离开，此时开启了“global”中断，且中断控制器中已经有了PendSV，此时可以执行PendSV了，此时才有真正的任务切换。当然如果此时PendSV的优先级不高，那么切换还将延后。 |
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7762642422d 发表于 2018-12-19 14:45 我对UCOSIII的认识也很有限，可能有些地方理解的不到位。 您可以帮楼主好好讲解一下他的疑问，我也能顺便学习下。 |
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7762642422d 发表于 2018-12-19 14:45 是不是可以这么理解，关闭中断以后，pendsv中断置位，但是却没有相应直到打开中断以后，在没有其他中断的前提下PendSV中断执行，实现任务切换？ |
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本帖最后由 moyanming2013 于 2017-3-31 18:18 编辑
你的问题是： 1.CPSID I确实屏蔽了所有中断（除NMI，复位中断，还有硬件中断），这当然包括PendSV。 2.在OS_ENTER_CRITICAL()后面执行OSIntCtxSw()并不是直接做任务切换，而是置位一个PendSV中断。 3.一旦取消了中断屏蔽，那么内核开始执行最高优先权的中断或者执行用户程序。此时显然至少有个PendSV（且该中断优先级也较高），那么开始执行PendSV。你看代码，实际做任务切换是在PendSV中执行的。 4.OSIntCtxSw()在每个ISR中会被调用来执行一个任务切换的测试，OSIntCtxSw()比OSCtxSw()的优点在于结合了Cortex-M的咬尾中断，咬尾中断不会执行重复压栈的动作，节省了指令周期，从而加速了任务在ISR之间的切换。 5.Cortex-M内核支持中断嵌套，所以需要合理配置中断优先级。 摘录自《uc/os-III The Real-Time Kernel for the STM32 ARM Cortex-M3》: |
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好资料，可惜是英文版
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