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大家好,我是小政。本篇文章我将针对位置式PID算法、直立环、速度环等概念进行详细的讲解,让每位小伙伴能够对这三个概念有更加清晰的理解。一、PID控制算法 PID控制,即为对偏差进行比例、积分和微分控制。由三个元素构成,分别是比例(P),积分(I),微分(D)。 工程中P必然存在,在P的基础上又有如PI控制(比例积分),PD控制(比例微分),PID控制(比例积分微分)。比例项:提高响应速度,减小静差。积分项:消除稳态误差。微分项:减小震荡以及超调。二、位置式PID1.理论分析
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