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MCU是STM32F413，移植的ucosII，程序创建了4个任务，有一个和触摸屏通讯任务，串口232通讯方式。在只开启两个任务（另两个屏蔽），一个触摸屏任务，一个只运行LED,这种情况下，在操作触摸屏（实际是有读写，串口中断方式发送和接收），通讯数据量50字节以内，这种情况下，未出现死机（进入HardFault_Handler）。但当把另两个任务开启，（都为CAN通讯），任务之间有信号量的传递以及数据锁。当操作触摸屏时，（读写数据，字节少于50），程序会死掉，按照网上的进入HardFault_Handler解决方法跟踪到是死在OS_Sched，当屏蔽掉写触摸屏的部分代码，程序不会毕现的死掉。偶尔死掉也是在切换页面（读写触摸屏，或者读写其他串口）。在中断中都有调用OSIntEnter();OSIntEnter();（由于外部晶振没有，使用的是内部晶振。）
尝试过更改任务优先级，更改任务延时时间（实际这块也不是很会设置），更改任务的堆栈大小（改到4096）都失败。 此问题困扰几天，不知有没有遇到相似问题的朋友或者是这方面的大神、原子哥不吝赐教，谢谢了！！！ 
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9个回答
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有哪位可以给个建议或者方向的?
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原子哥，能不能给点建设性帮助？谢谢！
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把启动文件.S里面的栈大小改大一点，在把所有的任务的任务堆栈也改大试试，如果还不行就接上STLINK调试，看看是哪一行代码进入的hardfault
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谢谢，按照你说的，我改了.S文件里栈的大小（4096），任务堆栈（4096），现象依然出现，DEBUG调试，程序死在OS_Sched函数最后跳出那一行。还在持续找问题所在，再次谢谢！
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你好，针对这个问题，我刚测试的现象。我有两个CAN通讯任务，一个CAN通讯，我的接收是定义的消息队列和内存块，接收到CAN数据都放在内存块里，再调函数去取。把这个任务和触摸屏的任务一起运行（均有数据的发送接收），不会出现死机。而另一个CAN通讯任务，我的接收存储只是定义了一个结构体和一个标志位，发完数据，等待（OSTimeDly(1)）CAN数据接收标志置位，再取数据。把这个CAN通讯任务和触摸屏的任务一起运行，当CAN任务只发送不接收（命令帧不需要回复），此时并不会死机，当发CAN命令需要回复时（有CAN中断接收时），就死机，毕现。问题似乎出在这个地方，不知有何指导？多谢多谢！（我继续解决中）
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OS_Sched函数最后跳出那一行出错，说明恢复之前的线程现场出错啊！很可能是堆栈问题。
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楼主，你的问题解决了没，我也碰到OS_Sched进入HardFault_Handler 的问题，能否给点意见？
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堆栈？任务堆栈还是启动文件的堆栈？
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