430单片机编码器程序

MSP430  利用中断做
#include "includes.h"
void init( void )
{
P2IES  |= BIT4+BIT6 ;             //P1.4、P1.6设为下降沿中断
P2IES  &=~(BIT5+BIT7);           //P1.5、P1.7设为上升沿中断
P2IE |=BIT4+BIT5+BIT6+BIT7;       //允许P1.4567中断
P2IFG = 0;                       //避免第一次误动作
timerB_Init();
_EINT();                         //总中断允许
}
unsigned int EncoderCnt= 2001;                //旋转角度计数值，全局变量，供其他程序访问
uchar EncoderStatus = 1;   //旋转时序状态变量

#pragma vector =PORT2_VECTOR   //P1口中断源
__interrupt void P2_ISR( void )       //声明一个中断服务程序，名为P1_ISR();
{
    _BIC_SR(SCG0);               //如果从LPM3唤醒，恢复时钟准确性
   if(P2IFG&BIT4)       //-------------------A 下降中断（P1.4中断入口）-------------//
                   {
    if (EncoderStatus ==1) { EncoderStatus = 2; EncoderCnt++ ;} //A 下沿，1->2
    if (EncoderStatus == 4) { EncoderStatus= 3; EncoderCnt-- ;}  //A 下沿，4->3
                   }
   if(P2IFG&BIT5)       //-------------------A 上升中断（P1.5中断入口）-------------//
                   {
           if (EncoderStatus ==3) { EncoderStatus = 4; EncoderCnt++;} //A 上沿，3->4
           if (EncoderStatus == 2) { EncoderStatus= 1; EncoderCnt-- ;}  //A 上沿，2->1
                   }
   if(P2IFG&BIT6)       //-------------------B 下降中断（P1.6中断入口）-------------//
                   {
     if (EncoderStatus ==4) { EncoderStatus = 1; EncoderCnt++ ;} //B 下沿，4->1
      if (EncoderStatus == 3) { EncoderStatus= 2; EncoderCnt-- ;}  //B 下沿，3->2
                   }
   if(P2IFG&BIT7)       //-------------------B 上升中断（P1.7中断入口）-------------//
                   {
        if (EncoderStatus ==2) { EncoderStatus = 3; EncoderCnt++ ;} //B 上沿，2->3
        if (EncoderStatus == 1) { EncoderStatus= 4; EncoderCnt-- ;}  //B 上沿，1->4
                   }
   //if(P2IFG&BIT1)  EncoderCnt=2200;//转一圈，清零标志
   P2IFG = 0;                                    //清楚P1口中断标志位
   if(EncoderCnt<=1)EncoderCnt=1;
   LPM3_EXIT; //退出中断后退出低功耗模式。若退出中断后要保留低功耗模式，将本句屏蔽
}