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发布了文章 2022-5-25 10:15

xenomai系统中的xnheap管理机制

本文分析的enomai系统中的内存池(xnheap)管理机制。...

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发布了文章 2022-5-18 13:24

EtherCAT原理介绍及应用实例

运动控制系统处理机械系统中一个或多个坐标上的运动以及运动之间的协调，实现精确的位置控制、速度和加速度控制、转矩和力的控制等。...

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发布了文章 2022-5-17 09:37

BPF ring buffer解决的问题及背后的设计

文章介绍了 BPF ring buffer 解决的问题及背后的设计，并给出了一些代码示例和内核 patch 链接，深度和广度兼备，是学习 ring buffer 的极佳参考。...

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发布了文章 2022-5-16 09:54

armv8/armv9的执行状态的跳转和切换

思考:1、我们知道arm有2个执行状态：aarch32/aarch64，他们之间是如何跳转，如何切换的/2、我们知道arm有4个安全状态：secure security/non-secure security/ Root/ Realm，他们...

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发布了文章 2022-5-12 17:57

深入理解Linux内核协议栈 Surftrace对网络报文增强处理

Surftrace 是由系统运维 SIG 推出的一个 ftrace 封装器和开发编译平台，让用户既能基于 libbpf 快速构建工程进行开发，也能作为 ftrace 的封装器进行 trace 命令编写。项目包含 Surftrace 工具集和...

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发布了文章 2022-5-12 16:20

内核oops错误原因及处理方法

最近在调试设备时，遇到了一个偶发的开机死机问题。通过查看输出日志，发现内核报告了oops错误，如下所示（中间省略了部分日志，以......代替）。...

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发布了文章 2022-5-10 10:28

如何区分xenomai、linux系统调用/服务

对于同一个POSIX接口应用程序，可能既需要xenomai内核提供服务(xenomai 系统调用)，又需要调用linux内核提供服务(linux内核系统调用)，或者既有libcobalt，又有glibc库，他们是如何实现和区分的？...

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发布了文章 2022-5-9 10:22

Kernel密码学算法的软件框架和接口模型

在Userspace，需指定socket接口 PF_ALG，需指定算法名称(如skcipher)、需指定具体调用的"算法实现"(如aes-cbc)，这样命令传输到Kernel层，就能根据这些信息跳转到响应的算法实现层。注...

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发布了文章 2022-5-7 11:12

BPF ring buffer解决的问题及其背后的设计

因此内核 5.8 引入了 ringbuf 来解决这个问题。ringbuf 是一个“多生产者、单消费者”（multi-producer, single-consumer，MPSC）队列，可安全地在多个 CPU 之间共享和操作。...

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发布了文章 2022-5-6 11:11

双核系统调用(ipipe)

为什么需要系统调用？现代操作系统中，处理器的运行模式一般分为两个空间：内核空间和用户空间，大部分应用程序运行在用户空间，而操作系统内核和设备驱动程序运行在内核空间，如果应用程序需要访问硬件资源或者需要内核提供服务，该怎么办？...

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发布了文章 2022-5-5 10:00

使用Ftrace研究Linux内核

Ftrace通过tracefs文件系统的控制文件来进行调试。如果内核构建阶段配置ftrace，默认会挂载tracefs到/sys/kernel/tracing，也可以在运行环境手动挂载...

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发布了文章 2022-4-29 10:48

armv8/armv9中断系列详解-中断示例展示

当cpu处于secure侧时，来了一个安全中断，根据SCR.NS=0/中断在secure group1组，cpu interface将会给cpu一个IRQ，(由于SCR.IRQ=0，IRQ将被routing到EL1)，cpu跳转至optee...

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发布了文章 2022-4-28 16:20

Linux内存管理之CPU访问内存的过程

我们知道内核中的寻址空间大小是由CONFIG_ARM64_VA_BITS控制的，这里以48位为例，ARMv8中，Kernel Space的页表基地址存放在TTBR1_EL1寄存器中，User Space页表基地址存放在TTBR0_EL0寄存...

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发布了文章 2022-4-28 16:09

xenomai组成结构和源码

基于直接修改linux内核源代码的PREEMPT RT，应用空间在glibc之上，添加xenomai API库，如下图所示。可以在不支持cobalt内核时，可使用该方法运行xenomai应用；也就是说你还可以通过mercury方式在PREE...

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发布了文章 2022-4-27 10:57

armv8-armv9中断系列详解-硬件基础篇

SPIs(Share Periphral Interrupts)中断进来之后，由inactive状态变成pending，此时中断标记为IRQ/FIQ，这是也就是中断assert了，然后该中断会根据HCR/SCR等的配置进行路由（路由到哪个E...

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