STC单片机制作的四轴飞行器主板

       PCB和原理图在附件中。        热爱51单片机，所以参考STC官网上的四轴资料，稍做修改。设计了一个飞行器控制主板。
        单片机使用的是，STC15W4K56S4_QFN48。
        在原有电路上，增加了地磁传感器HMC5883L和压力传感器BMP180。
        另外，直接把2.4G射频也设计到了电路上，选择性的设计了板载天线和陶瓷天线。 因为自己模仿的板载天线，还          在调试，担心不可用，所以设计的时候把陶瓷天线也设计了，作为备用。
       在电路上设计了一个拨动开关便于使用。
       四路驱动统一设计在PCB上。电机依然选择的空心杯720电机，驱动使用的SI2032。
       整个模块大小为27*45mm。  
      其实这个模块不一定非要用于四轴，在做平衡小车上依然可以用。
       希望喜欢自己DIY四轴的朋友大家一起讨论。 程序自己还在调试中。