论,MPU6050，MMA8451三轴加速度传感器X,Y,Z轴加速度原始值的稳定性

最近本人在研究使用三轴加速度传感器 计算倾角角度

研究了几款芯片，MPU6050，MMA8451，以及SCA3000，通过对芯片加速度原始值的读取，然后显示在液晶屏上
发现，无论那款芯片，读取的原始值浮动，抖动都比较大，计算相对于水平面垂直轴的倾角角度也很飘~不稳定~
然后自己又到网上去搜索资料，想将原始值进行滤波，使其稳定，用过均值滤波等等都不行，也看过卡尔曼，互补滤波，但是没明白怎么去把加速度原始值进行滤波~不甚了解~不知道有木有哪位同行有
方法能对三轴加速度原始值进行滤波，并且算出来的值能够很稳定的~