目前我自己写spwm控制，没有用foc，因为太复杂了，
然后现在遇到了一个问题
我的spwm的pwm频率是20K,正弦波的采样点是250个，利用pwm定时器做三角波，在pwm更新中断里刷新下一个正弦波点，这样理论上计算，20k的时间里面只能刷新80个250正弦波，对应电频率就是80hz，如果电机极对数是5，那电机的机械转速就是80/5*60=960，怎么才960转，怎么搞到5000转，然后就是低速的时候电机会抖动，调低正弦波的幅值可以减小抖动，但是电机力矩会变小，碰到阻碍就直接停止了
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